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公开(公告)号：CN116311226A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310070743.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 济南大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/764 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/422 , G06T1/00
Abstract: 本发明提出一种基于机器视觉与权重分配的胡萝卜分级方法及系统，涉及农产品外观品质的检测和分级技术领域。包括：获取胡萝卜图像；采用结合深度学习和图像处理的技术对胡萝卜表面缺陷进行自动检测，得到胡萝卜尺寸、缺陷种类和各缺陷特征属性值；基于缺陷种类判断胡萝卜是否为等外品；基于熵权法对缺陷特征属性值分配权重值，并根据权重值与缺陷特征属性值计算胡萝卜外观质量分数；基于胡萝卜尺寸和胡萝卜外观质量分数判定胡萝卜质量等级。本发明结合深度学习和图像处理的技术对胡萝卜表面缺陷进行自动检测，提高了胡萝卜外观品质检测效率，节省大量人力成本；提出的量化分级方法，为未来胡萝卜分级及果蔬分级提供了思路和应用的基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113916232A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111211201.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
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公开(公告)号：CN113902782A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111228520.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机周边障碍物三维点云的快速配准方法及系统，包括获取挖掘机周边障碍物三维点云并进行预处理；提取源点云和目标点云的特征点进行匹配；基于迭代最近点ICP算法，引入质心高权重，利用奇异向量分解SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，完成配准。通过点云预处理进行下采样和点云精简，然后对源点云和目标点云的关键点特征进行匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，使用Kd‑Tree快速检测匹配关系。通过引入质心高权重ωi完成精确配准，这种方法可以提高ICP算法的计算速度，在室外挖掘机工作场景下具有更好的精确度。
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公开(公告)号：CN113885044A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111145604.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/00
Abstract: 本公开提供了一种挖掘机复杂环境下SLAM建图定位方法，包括以下步骤：利用激光雷达对挖掘对象进行检测，获取挖掘对象的激光雷达数据；利用深度相机对挖掘对象进行检测，获取挖掘对象的深度图像；在激光雷达与深度相机的重合区域内，将激光雷达采集的激光雷达数据与深度相机采集的深度图像进行坐标系转换，并将激光雷达数据和深度图像进行数据融合，得到挖掘对象的地图。优化了传统ICP的目标函数，从而增加了挖掘机在复杂烟尘环境下的定位准确性，精简了运算量，可以降低驾驶员的作业风险，提高挖掘效率。
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公开(公告)号：CN113916232B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111211201.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
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公开(公告)号：CN219245765U
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202222690575.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开提供了一种挖掘机临时停靠监控系统，包括：数据采集模块、中央控制模块、警示模块和通信模块。所述数据采集模块包括多线激光雷达收集被测物体信息，通过距离阈值判断，控制多摄像头对现场实时录像；所述中央控制模块用于接收雷达数据和摄像头影像，然后生成指令信息发送给警示模块；所述警示模块包括报警系统和智能监控可视化系统，报警系统通过扬声器初始喊话和远程喊话，智能监控可视化系统分为挖掘机本地可视化和远程全局地形图可视化，通过物体跟踪YOLOv5算法对现场移动物体追踪录像；所述通信模块采用无线或有线的网络通讯方式。本实用新型具有很高的实用性，可选的实时监控挖掘机本体周边移动物体。
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