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公开(公告)号：CN111431167A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010409230.9
申请日：2020-05-14
IPC分类号： H02J1/10
摘要： 本发明公开了一种电动拖拉机氢燃料电池和锂电池的供电控制系统及方法，包括电源装置、整车控制系统和电机控制系统，所述电源装置包括氢燃料电池供电系统，锂电池供电系统和电池管理模块，电池管理模块的控制输出端分别与氢燃料电池供电系统和锂电池供电系统的控制输入端连接，整车控制系统的控制输出端分别与电池管理模块和电机控制系统的控制输入端连接，本发明综合锂电池的剩余电量与外部需求功率的情况，从而分配氢燃料电池供电系统和锂电池供电系统的工作情况，同时随外部负载的变化使电源装置输出功率处于动态变化，提高电力的利用率,进而提高续航能力。
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公开(公告)号：CN111431167B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010409230.9
申请日：2020-05-14
IPC分类号： H02J1/10
摘要： 本发明公开了一种电动拖拉机氢燃料电池和锂电池的供电控制系统及方法，包括电源装置、整车控制系统和电机控制系统，所述电源装置包括氢燃料电池供电系统，锂电池供电系统和电池管理模块，电池管理模块的控制输出端分别与氢燃料电池供电系统和锂电池供电系统的控制输入端连接，整车控制系统的控制输出端分别与电池管理模块和电机控制系统的控制输入端连接，本发明综合锂电池的剩余电量与外部需求功率的情况，从而分配氢燃料电池供电系统和锂电池供电系统的工作情况，同时随外部负载的变化使电源装置输出功率处于动态变化，提高电力的利用率,进而提高续航能力。
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公开(公告)号：CN111452613A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010326026.0
申请日：2020-04-23
摘要： 一种氢燃料电池拖拉机，包括锂电池系统、氢燃料电池系统、电控系统及异步电机，该电控系统包括整车控制器、电机控制器，所述整车控制器分别与锂电池系统、氢燃料电池系统以及电机控制器通信相连，锂电池系统和氢燃料电池系统的电能输出端分别通过电机控制器与异步电机连接，氢燃料电池系统的电能输出端还与锂电池系统的电能输入端连接。借由上述技术方案，本发明不仅可以采用锂电池系统实现供电，还可使用氢气和空气直接转换为电能驱动拖拉机运行，并且使用过程中没有温室气体和污染物排放，并具有更高的能量转换效率，更长的续航时间；充电方式可以为加氢或锂电池充电两种方案，使用更灵活，应用范围更广泛。
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公开(公告)号：CN212422824U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202020624357.8
申请日：2020-04-23
摘要： 一种氢燃料电池拖拉机，包括锂电池系统、氢燃料电池系统、电控系统及异步电机，该电控系统包括整车控制器、电机控制器，所述整车控制器分别与锂电池系统、氢燃料电池系统以及电机控制器通信相连，锂电池系统和氢燃料电池系统的电能输出端分别通过电机控制器与异步电机连接，氢燃料电池系统的电能输出端还与锂电池系统的电能输入端连接。借由上述技术方案，本实用新型不仅可以采用锂电池系统实现供电，还可使用氢气和空气直接转换为电能驱动拖拉机运行，并且使用过程中没有温室气体和污染物排放，并具有更高的能量转换效率，更长的续航时间；充电方式可以为加氢或锂电池充电两种方案，使用更灵活，应用范围更广泛。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216830926U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202123245098.1
申请日：2021-12-22
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 一种快换式多位姿重载机器人夹爪组件，包括机器人快换模块、动力模块以及夹爪快换模块，机器人快换模块包括过渡连接板，通过过渡连接板与机器人末端连接；动力模块包括动力单元、正反牙丝杠、螺母座以及滑块连接板、直线导轨以及滑块，所述滑块连接板设有两个并分别通过独立的螺母座与正反牙丝杠连接，滑块连接板与所述滑块固定连接；夹爪快换模块由夹爪底座和设置在夹爪底座下端的夹爪组成，夹爪底座通过连接键与滑块连接板配合连接。本方案将夹爪受力中心与螺母座施力点呈现偏心设置因偏心导致倾覆力矩的产生，通过导轨的反力矩作用，可使该倾覆力矩得以平衡，可实现棒料在多位姿平衡下的夹取与运转，还具有快速更换部件以及快速连接的功能。
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公开(公告)号：CN110226411B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910633141.X
申请日：2019-07-15
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明公开了一种带压紧力的花椒分离装置，包括压紧装置、支架、分离辊组件、分离刀片，所述压紧装置设置在分离辊组件的上方，压紧装置与花椒采摘机连接，支架固定设置在花椒采摘机的内部，在支架之间设置有分离辊组件，分离辊组件与支架转动连接，在分离辊组件上固定设置有分离刀片，分离刀片设置为多个，角度可调；本发明采用电机驱动，利用压盖和分离辊组件的共同作用实现花椒粒与花椒果穗的分离，多把分离刀片循环动作，模仿“掐”摘的动作，花椒果柄可以顺利的进入梳齿的齿槽中的同时不漏采摘花椒粒；避免了花椒卡在刀片上，整个采摘过程只需要单手操作，有效的避免了机器故障，提高了采摘效率，且显著提高了采摘舒适性。
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公开(公告)号：CN111256700B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010225665.8
申请日：2020-03-26
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种用于自动驾驶农机作业路径规划的收边规划方法，包括初始化农田模型，获取农田边界数据、农田入口位置、农田出口位置；根据农田模型中的农田边界数据，对农田模型进行分类；根据农田模型中的农田边界数据以及农田类型，确定农机在田间作业的主轴方向，对农田边界进行分割，将农田分割为作业区和待转区；在作业区内进行全覆盖作业路径规划，返回作业区内全覆盖作业路径的开始位置和结束位置；根据步骤3中的分割结果匹配收边模式，在待转区内进行收边路径规划设计；本发明用于自动驾驶农机的收边作业，减少了地头、地角不易耕到的地块。
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公开(公告)号：CN109660437B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811605371.7
申请日：2018-12-26
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于Matlab的CAN报文解析方法，其特征在于：包括以下步骤：S1)：选择要解析的CAN报文文件，然后进入到步骤S2；S2)：根据每帧CAN通信报文的ID对其进行分组后进入步骤S3；S3)：对每帧CAN通信报文进行数据段进制转换后进入步骤S4；S4)：对每帧CAN通信报文的时间进行处理，处理完成后进入步骤S5；S5)：对每帧CAN通信报文进行数组拼接，拼接完成后进入步骤S6；S6)：给各帧CAN通信报文分配空间；S7)：判断每帧CAN通信报文的ID与CAN_ID_Unique是否相同，若相同则进入步骤S8，若否则直接丢弃；S8)：将每帧CAN通信报文分配至对应的空间；S9)：给各帧CAN通信报文数组赋值；S101)：分离出时间数据，然后进入步骤S19；S102)：信息数据则进入步骤S11。
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公开(公告)号：CN112613085A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011584310.4
申请日：2020-12-25
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/10 , G06F30/25 , G06T17/00 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种谷物物料离散元仿真模型构建方法，其步骤如下：S1：随机选取一定数量研究的谷物物料，并进入步骤S2；S2：测量S1步骤谷物物料的成分及比例，并进入步骤S3；S3：基于步骤S2的不同谷物物料分别测量尺寸，并建立三维几何模型；S4：基于步骤S2的不同谷物物料分别测量其物理特性；本谷物物料离散元仿真模型构建方法在传统仿真方法是在单独测量各物料的物理特性后，将物料不均匀特性，不同物料之间的相互影响以及物料运动的随机性等因素考虑在内，使模拟谷物运动过程更加贴合实际使用状况，以便于对农机设备进行优化设计。
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公开(公告)号：CN111309030A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010224577.6
申请日：2020-03-26
申请人： 洛阳智能农业装备研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种拖拉机无人驾驶运动控制仿真系统及其仿真方法，包括用户界面、路径规划模块、车辆状态发布模块、执行模块、路径跟踪模块和日志记录模块；所述用户界面与路径规划模块连接，所述路径跟踪模块分别与路径规划模块、执行模块和车辆状态发布模块连接，所述车辆状态发布模块分别与路径跟踪模块、用户界面、日志记录模块连接，所述执行模块分别与路径跟踪模块、日志记录模块连接，所述日志记录模块的一端与车辆状态发布模块连接，另一端与执行模块连接；本发明可高效、低成本的验证拖拉机无人驾驶运动控制的效果。
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