公开(公告)号：CN115406365A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210858041.9

申请日：2022-07-21

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 贾长亮 ,  甦震 ,  张彦青 ,  单立东 ,  王晓 ,  冯相印 ,  梁宝 ,  李会亚 ,  蔡颖新 ,  韩会峰 ,  赵双霜 ,  张静杰

IPC: G01B11/06

Abstract: 本发明涉及一种木板厚度视觉测量装置及方法，属于视觉测量设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：工业相机（1）有两个，分别设置在入料平台（3）的两侧，工业相机（1）设有镜头，镜头的位置与原料板材（3）在入料平台（2）上的位置相匹配。本发明的有益效果是：通过工业相机的单帧多点采样与连续多帧采样获取原料板材厚度的实时数据，完成原料板材侧端面的2D重建，通过程序算法计算，以实际加工标准为依据，得出原料板材厚度的修正值，能够提高板材切削厚度的精度，有效提高作业的连续性，降低操作人员的作业强度；具有结实、耐用、结构简单、日常维修更换方便的特点，满足日常设备维修更换的需要。

公开(公告)号：CN115200483A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210630260.1

申请日：2022-06-06

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 武智猛 ,  李会亚 ,  张彦青 ,  梁宝 ,  刘士朝 ,  康亮 ,  高易寒 ,  李希友 ,  甦震 ,  蔡颖新 ,  张二星 ,  赵国英 ,  魏雪楠 ,  张福忠

IPC: G01B11/02 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种钢卷近全尺寸宽度测量的方法及设备，属于冶金测量方法及设备技术领域。本发明的技术方案是：对钢卷每一层带钢的两个端部进行空间坐标测量，通过计算得到钢卷每层带钢的宽度，从而得到钢卷近乎全卷的宽度预测，而且还可得到钢卷的卷型状态。本发明的有益效果是：相比只能测量钢卷最外层或固定点位的宽度的方法，不仅能够消除测量误差，而且还能给出钢带整卷的宽度范围和变化范围和卷型信息，给冷轧带钢宽度控制精度和后续工序运行稳定性提升提供数据支撑。

公开(公告)号：CN114029970B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202111193619.5

申请日：2021-10-13

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 武智猛 ,  甦震 ,  单立东 ,  梁宝 ,  马元贵 ,  孔祥丽 ,  刘士超 ,  王磊 ,  李希友 ,  马强 ,  藏正超 ,  黄江晗

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种钢卷端面检测机器人及其路径规划方法，属于冶金设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：轴六（1）为旋转轴，轴六（1）的末端与田字机械臂法兰架（16）固定在一起；工业相机（17）和激光器（20）安装在田字机械臂法兰架（16）上。本发明的有益效果是：通过编写相关算法控制机器人各轴相互配合运动，可以使钢卷端面检测机器人始终平行于钢卷端面进行旋转检测，检测结果精度更高、检测效率更为高效，通过机器人取代人工操作，在很大程度上节约了人力物力，同时保护了人工的安全。

公开(公告)号：CN114993168A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210506999.1

申请日：2022-05-10

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 武智猛 ,  李会亚 ,  谷凤龙 ,  张彦青 ,  梁宝 ,  刘士朝 ,  康亮 ,  李希友 ,  甦震 ,  蔡颖新 ,  赵国英 ,  韩会峰

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种钢卷全层面宽度测量装置及方法，属于冶金自动化设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：利用机器人和激光测距仪，对钢卷每一层钢带的两个端部进行空间坐标测量，对钢卷每层钢带的坐标位置计算，得出每层钢带的宽度，预测钢卷近乎整卷钢带的宽度变化范围，同时得到钢卷的卷型状态。本发明的有益效果是：相比只能测量钢卷最外层或固定点位的宽度的方法，不仅能够消除测量误差，而且还能给出钢带整卷的宽度范围和变化范围和卷型信息，给冷轧带钢宽度控制精度和后续工序运行稳定性提供数据支撑。

公开(公告)号：CN114029970A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111193619.5

申请日：2021-10-13

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 武智猛 ,  甦震 ,  单立东 ,  梁宝 ,  马元贵 ,  孔祥丽 ,  刘士超 ,  王磊 ,  李希友 ,  马强 ,  藏正超 ,  黄江晗

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种钢卷端面检测机器人及其路径规划方法，属于冶金设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：轴六（1）为旋转轴，轴六（1）的末端与田字机械臂法兰架（16）固定在一起；工业相机（17）和激光器（20）安装在田字机械臂法兰架（16）上。本发明的有益效果是：通过编写相关算法控制机器人各轴相互配合运动，可以使钢卷端面检测机器人始终平行于钢卷端面进行旋转检测，检测结果精度更高、检测效率更为高效，通过机器人取代人工操作，在很大程度上节约了人力物力，同时保护了人工的安全。

公开(公告)号：CN220812576U

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202322009739.6

申请日：2023-07-28

Applicant: 河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 武智猛 ,  甦震 ,  梁媛媛 ,  田广才 ,  梁宝 ,  马光 ,  卢长征 ,  马强 ,  邱高路 ,  李奇松 ,  关少康 ,  张彦青 ,  刘争艳 ,  韩会峰

IPC: C23C2/00 ,  C23C2/06

Abstract: 本实用新型公开了一种镀锌线锌锅捞渣倒渣装置，包括机器人系统、视觉定位系统和渣斗，所述机器人系统包括ABB六轴机械臂、捞渣铲和控制器，所述捞渣铲的铲柄与ABB六轴机械臂的第六轴固定连接，所述ABB六轴机械臂的控制端与控制器连接，所述视觉定位系统包括相机，所述相机固定于渣斗的上方并与渣斗内的锌渣相对，相机的图像信号输出端与控制器相连接。本实用新型利用相机采集渣斗内锌渣的具体分布信息，进而控制机器人选择合适的倒渣位置并调整捞渣铲高度，不仅提高了锌渣分布的均匀性，使渣斗内部空间得到充分利用，而且可有效防止出现锌渣飞溅现象，避免造成锌渣的浪费。