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公开(公告)号：CN113111887B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110453156.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统，使用深度神经网络得到图像中目标物体的2D检测框，利用相机和激光雷达之间的转换关系筛选出检测框中的目标点云并进行密度聚类；然后采用改进的四邻域聚类对原始点云进行分割；最后融合不同的聚类结果得到带有语义标签的点云分割结果。图像和点云的信息融合使得该系统可以适用于更多复杂的外界环境，同时综合利用了深度学习和传统的点云聚类方法，使得点云的语义分割结果更加准确且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN111207670A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010123408.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种线结构光标定装置及方法，方法包括如下步骤：（1）、利用张氏标定法标定相机的内参；（2）、利用PnP和非线性优化得到标定板平面在相机坐标系下的方程；（3）、利用RANSAC得出激光条纹在标定板上的二维方程；（4）、求出激光条纹在相机坐标系下的三维坐标；（5）、利用不同位姿下的激光条纹拟合得到光平面在相机坐标系下的方程。本发明的标定方法操作简单且精度较高，成像结果良好。适合在工业环境中进行实际运用。
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公开(公告)号：CN114016474A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111477672.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明涉及一种适应低来流佛氏数的掺气设施及泄水建筑物。适用于水利水电工程领域，主要用于低佛氏数来流条件下，为泄水建筑物提供掺气充分的水流，防止泄水建筑物发生空蚀破坏。本发明所采用的技术方案是：一种适应低来流佛氏数的掺气设施，设置于泄水建筑物上，其特征在于：该掺气设施具有沿水流方向依次布置的挑坎和跌坎，水流经过挑坎后形成挑流水舌，所述跌坎下游形成有位于挑流水舌下方的底空腔，底空腔经通气孔口与外界大气相连，空气从底空腔掺入水流底部；所述泄水建筑物底板上对应所述挑流水舌的射落区域设有能使水流紊动、以将水流底部掺入的空气混匀至整个过流断面的紊动件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113216103A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110559389.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 河海大学
IPC: E02B8/06
Abstract: 本发明公开了一种适用于V型河谷的前置收缩阶梯消能工，包括与V型河谷出水口相接的渐缩阶梯段、与渐缩阶梯段出水口相接的等宽度的阶梯泄流段，渐缩阶梯段与等宽阶梯段中每个阶梯的参数均相同。本发明可以充分利用V型河谷上宽下窄的地形条件，开挖量有限，结构形式简单，施工方便；通过上宽下窄的结构形式，提高上游过水宽度，让紊流边界层迅速发展到自由液面形成自掺气，且流态稳定；本发明克服了传统阶梯消能工在大单宽流量下(q≥60m2/s)易空蚀及消能率不足等问题，可有效解决大单宽流量下，传统阶梯溢洪道面临空化空蚀破坏的问题，满足工程在消能及安全方面的需要。
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公开(公告)号：CN113111887A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110453156.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统，使用深度神经网络得到图像中目标物体的2D检测框，利用相机和激光雷达之间的转换关系筛选出检测框中的目标点云并进行密度聚类；然后采用改进的四邻域聚类对原始点云进行分割；最后融合不同的聚类结果得到带有语义标签的点云分割结果。图像和点云的信息融合使得该系统可以适用于更多复杂的外界环境，同时综合利用了深度学习和传统的点云聚类方法，使得点云的语义分割结果更加准确且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN112017248A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
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公开(公告)号：CN112017248B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
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公开(公告)号：CN215329758U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202121102368.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 河海大学
IPC: E02B8/06
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于V型河谷的前置收缩阶梯消能工，包括与V型河谷出水口相接的渐缩阶梯段、与渐缩阶梯段出水口相接的等宽度的阶梯泄流段，渐缩阶梯段与等宽阶梯段中每个阶梯的参数均相同。本实用新型可以充分利用V型河谷上宽下窄的地形条件，开挖量有限，结构形式简单，施工方便；通过上宽下窄的结构形式，提高上游过水宽度，让紊流边界层迅速发展到自由液面形成自掺气，且流态稳定；本实用新型克服了传统阶梯消能工在大单宽流量下(q≥60m2/s)易空蚀及消能率不足等问题，可有效解决大单宽流量下，传统阶梯溢洪道面临空化空蚀破坏的问题，满足工程在消能及安全方面的需要。
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