公开(公告)号：CN118415853A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410600044.1

申请日：2024-05-15

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 董振乐 ,  张政 ,  段义壮 ,  王帅 ,  李阁强

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供有一种固定式外骨骼康复训练机械手，包括支撑架、固定安装在支撑架顶部的支撑座。该固定式外骨骼康复训练机械手，通过第一凸台、第二凸台、第三凸台能够分别对第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板进行限位，使得在第一驱动机构的驱动下指骨挡板按照设定的角度进行转动，且通过安装不同弹性强度的第二弹片、第三弹片和固定套使得第一指骨挡板、第二指骨挡板和第三指骨挡板能够按照先后顺序进行转动，进而对食指、中指、无名指和小指同步进行康复训练，采用此结构能够将用于固定食指、中指、无名指和小指的指环安装在同一个训练机构上，其整体的结构相对简单、制造成本较低、可靠性较高，能够满足不同患者的使用需求。

公开(公告)号：CN118815479A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411069262.3

申请日：2024-08-06

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 董振乐 ,  段义壮 ,  白东杰 ,  李阁强 ,  张政 ,  孙波 ,  潘思远 ,  王帅 ,  韩振华 ,  董飞翔 ,  刘雨昌 ,  陈家炜 ,  陈云鹏

IPC: E21D1/06 ,  E21D7/00

Abstract: 本发明涉及竖井施工技术领域，且公开了一种全断面竖井掘进机纠偏系统及纠偏控制算法，包括纠偏系统和纠偏控制算法。纠偏系统由撑靴模块组成，撑靴模块接收来自中央控制器的控制信号，撑靴模块的支撑油缸作用于井壁，通过不同支撑油缸的伸出/缩回配合完成竖井掘进机纠偏。纠偏控制算法集成于中央控制器，其可判断掘进机施工过程中的偏斜类型，选择所属偏斜类型的纠偏轨迹，并依据建立的竖井掘进机动力学模型和撑靴模块的控制输入模型运算输出控制信号至撑靴模块，完成掘进机纠偏。本发明可解决目前国内全断面竖井掘进机施工过程中不具备自主纠偏能力的问题，提升全断面竖井掘进机施工过程中姿态调整自动化水平，确保竖井建设工程更安全、更高效。

公开(公告)号：CN118079330A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410148384.5

申请日：2024-02-02

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 董振乐 ,  张政 ,  段义壮 ,  王帅 ,  李阁强

IPC: A63B23/16 ,  A61H9/00 ,  A61F7/00 ,  A63B21/008

Abstract: 本申请公开了一种可穿戴式康复训练机械手，主要由、支撑座、凹槽、插销、限位指Ⅰ、铰链、限位指Ⅱ、手指固定带、掌部绑带等构成，并在手指固定带的内侧固定连接有环形液囊，在掌部绑带的内侧面固定连接有气囊，气囊的内部装满液体，并利用连接管将气囊与环形液囊连通。本发明通过患者利用机械手对手掌进行康复训练时，通过患者手动做抓握动作，使得气囊受到挤压，并将气囊内部的水挤压至连接管中，最终经连接管的传导进入环形液囊内，从而通过气囊和环形液囊对患者的手掌和指关节处进行包裹，包裹后利用液体的压力，致使气囊和环形液囊贴合在患者手上，保证了患者可以自己控制手掌所承受的力度，避免造成二次伤害。

公开(公告)号：CN116650279A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310512615.1

申请日：2023-05-09

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 董振东 ,  段义壮 ,  张政 ,  李阁强 ,  王帅

IPC: A61H1/02

Abstract: 本申请涉及康复训练设备技术领域，且公开了一种外骨骼旋转关节康复训练机器人，包括控制组件，控制组件包括固定安装在第二支架一侧内部的外壳体，外壳体内部的顶端开设有与其内腔相连通的内环槽，并在内环槽的内部设有与内环槽内壁形成密封结构的弹性膜，弹性膜的内部设有导电块，外壳体外表面一侧的顶部开设有连通至其内腔中的连通孔，而连通孔的另一端通过软管固定安装有弹性气囊。本申请提供的一种外骨骼旋转关节康复训练机器人，对于控制组件及其上结构的设置，患者可通过手握的弹性气囊可自主地控制该康复训练机器人的摆动幅度及频率，并在患者发生不适时，可及时地根据自身的实际情况调整其摆动的幅度及频率。