公开(公告)号：CN118815479A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411069262.3

申请日：2024-08-06

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 董振乐 ,  段义壮 ,  白东杰 ,  李阁强 ,  张政 ,  孙波 ,  潘思远 ,  王帅 ,  韩振华 ,  董飞翔 ,  刘雨昌 ,  陈家炜 ,  陈云鹏

IPC: E21D1/06 ,  E21D7/00

Abstract: 本发明涉及竖井施工技术领域，且公开了一种全断面竖井掘进机纠偏系统及纠偏控制算法，包括纠偏系统和纠偏控制算法。纠偏系统由撑靴模块组成，撑靴模块接收来自中央控制器的控制信号，撑靴模块的支撑油缸作用于井壁，通过不同支撑油缸的伸出/缩回配合完成竖井掘进机纠偏。纠偏控制算法集成于中央控制器，其可判断掘进机施工过程中的偏斜类型，选择所属偏斜类型的纠偏轨迹，并依据建立的竖井掘进机动力学模型和撑靴模块的控制输入模型运算输出控制信号至撑靴模块，完成掘进机纠偏。本发明可解决目前国内全断面竖井掘进机施工过程中不具备自主纠偏能力的问题，提升全断面竖井掘进机施工过程中姿态调整自动化水平，确保竖井建设工程更安全、更高效。