一种隧道管片螺栓自动装配系统及其自动化装配方法

    公开(公告)号:CN115741072A

    公开(公告)日:2023-03-07

    申请号:CN202211571296.3

    申请日:2022-12-08

    Abstract: 本发明公开了一种隧道管片螺栓自动装配系统及其自动化装配方法,其系统包括多自由度机械臂,多自由度机械臂的执行端连接有转轮式储存单元,转轮式储存单元包括回转装置,回转装置的前侧连接螺栓存储装置、后侧连接螺母存储装置,螺栓存储装置中设置有若干个呈环形分布的螺栓存储仓,螺母存储装置中设置有若干个呈环形分布的螺母存储仓,螺母存储仓与螺栓存储仓一一对应,存储机构外壳的前端设置有与螺栓存储仓配合的拧紧机构和视觉装置,所述多自由度机械臂的执行端设置有伸入螺母存储仓的轴向推送机构,所述多自由度机械臂、轴向推送机构、回转装置、视觉装置均与控制系统相连。本发明结构精巧、动作灵活,可以高效稳定的完成螺栓装配。

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