-
公开(公告)号：CN106363605B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610837174.2
申请日：2016-09-21
申请人： 河南理工大学
摘要： 本发明公开了一种带连杆变形误差检测的三自由度并联机构，包括定平台、动平台、传感器固定架、二维影像传感器组、三个支链、激光发射器、多功能卡和计算机。每一个支链均包括：立柱、移动副、转动副、连杆、球面副。立柱垂直安装在定平台上，移动副与立柱连接，转动副与移动副连接，连杆连接转动副和球面副，球面副安装在动平台上。通过在连杆上设置激光发射器，使其发射的激光照射二维影像传感器，根据照射点的坐标通过机器人运动学得到连杆的变形误差，进而可以确定机器人的位姿误差。本发明对3‑PRS并联机构误差补偿、精度提高、误差溯源、机构优化设计，促进其在工业生产中的广泛应用，具有重要的学术意义与实用价值。
-
公开(公告)号：CN104880611B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510205101.7
申请日：2015-04-28
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G01R29/08
摘要： 本发明公开了一种电动汽车车外电磁辐射自动测量小车装置与测量方法，所述装置由位置信号接收器、电磁辐射测量部件、自动移动小车主体、控制单元、信息处理单元、一号伸缩旋转杆、二号伸缩旋转杆组成。本发明将位置信号接收器与电磁辐射测量部件分开，通过计算位置信号接收器的坐标得到电磁辐射测量部件的坐标。本发明中移动小车的方向由P点到定位起始点的连线的方向向量得到。本发明中只需在小车到达某一停车点时调整小车位置。调整时间大大减少，工作效率得到提高。使得在电磁辐射的测量工作中，测量结果符合实际工况、设备轻便、测量简单，实现自动化、全方位测量，而且彻底消除测量盲区、提高自动测量小车装置的控制精度和工作效率。
-
公开(公告)号：CN104881394B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510295236.7
申请日：2015-06-03
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G06F17/14
摘要： 本发明公开了一种单自由度系统谐波平衡法装置，属于计算机工程应用领域。该装置包括非线性系统配置部件、符号变量定义部件、计算部件、输出部件。计算部件中设置了一个目标函数构造单元，用来动态构造优化求解均值、各次谐波的幅值与相位时需要的目标函数。该装置采用的谐波平衡法，仅考虑响应中的有限次谐波，将其分为低次谐波部分与高频谐波部分。从低频部分只包括均值与一次谐波开始优化、迭代提高求解精度，不断增加低频部分包含的最高次谐波的次数，同时减小高频谐波部分的最低次谐波项，以低次谐波部分计算得到的结果作为初始值，最终求解出响应中均值、有限次谐波的幅值与相位。本发明提供的装置具有很快的收敛速度与很高的精度。
-
公开(公告)号：CN103490700B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310472216.3
申请日：2013-10-11
申请人： 河南理工大学
摘要： 本发明公开了空间矢量脉冲宽度调制试验装置，直流电源通过直流调压单元进入逆变模块，交流电源进入负载模块，各个检测子模块的信号输出端连接控制系统模块，控制系统模块将产生的直流调压的控制信号通过隔离驱动输出到直流调压单元，控制系统模块将产生的逆变模块的控制信号通过隔离驱动输出到逆变模块，逆变模块的信号输出端连接永磁同步电机；控制系统模块将产生的负载模块的控制信号输出到负载模块，负载模块连接永磁同步电机。其中母线优化方法是通过控制系统模块在直流母线优化调制策略下产生直流调压的控制脉冲信号，控制直流母线电压工作在最优状态，使其工作于谐波电流均方值最小的状态，减小谐波畸变，提高电能的利用效率。
-
公开(公告)号：CN105150199A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510703733.6
申请日：2015-10-27
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种结构可调的三自由度并联机构，包括定平台、动平台与三个支链。每个支链均包括调节部件、立柱、移动副、转动副、连杆和球面副，其中调节部件由滑轨、滑块、镶条和螺钉组成。调节部件上的滑轨水平安装在定平台上，滑轨与滑块下部的滑槽配合，立柱垂直安装在滑块上，移动副与立柱连接，移动副的轴线与定平台上平面垂直，移动副与转动副连接，转动副的轴线与定平台的上平面平行，连杆的一端与转动副连接，连杆的另一端与球面副连接，球面副安装在动平台上。本发明通过滑轨与滑槽调节三个立柱的角度，可方便快速地调节连杆的布置形式，通过镶条与螺钉快速固定，便于安装，节省调整时间，提高效率。
-
公开(公告)号：CN103166438B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310116179.2
申请日：2013-04-03
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： H02M1/12
摘要： 本发明涉及一种基于FPGA(混合随机空间电压矢量脉宽调制方法)的调制器，该方法通过两个随机变量来控制基本电压矢量的作用时间和脉冲定位，其中一个随机变量通过控制两个零矢量作用时间的分配比例来控制基本电压矢量的作用时间，另一个通过控制高电平最宽的脉冲的位置来进行脉冲定位，该调制器包括一个周期寄存器、一个死区寄存器、两组跳变时刻寄存器、一个计数及初值重装载电路、一个寄存器组切换电路和一个脉冲产生电路，通过两组跳变时刻寄存器的交替比较产生非对称的控制脉冲。本发明的调制方法和调制器能够在保证基波电压、开关次数等不变的前提下，显著降低离散集簇频谱的大的峰值，及由此导致的机械振动、声频噪声、电磁辐射等。
-
公开(公告)号：CN105205242B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201510582512.8
申请日：2015-09-15
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种空间矢量PWM谐波分析方法，该方法首先存储基本电压矢量的作用序列于基本电压矢量序列矩阵中，其次计算基本电压矢量的作用时间，然后存储基本电压矢量的作用时间于时间矩阵中，最后分析谐波特性。当用于三相逆变器谐波分析时，基本电压矢量序列矩阵包含3行，分别存储三相的开关状态对应的电平状态。将所有的空间矢量PWM策略的纹波电流及电压脉冲序列统一为相同的处理公式与过程，将输出的电压进行数字采样，用计算机推导及快速傅里叶变换的方法进行谐波性能的分析，使各种空间矢量PWM策略之间可以快速进行谐波特性的比较、性能评估及新策略的开发。
-
公开(公告)号：CN104679934B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201410551405.4
申请日：2014-10-17
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种三连杆式并联结构机器人正解确定方法，所述三连杆式并联结构机器人的结构主要由运动平台(1)、三个连杆（、、）和三个立柱（2）组成，所述运动平台(1)通过三个球铰（、、）分别与三个连杆（、、）连接，三个连杆（、、）通过三个圆柱铰（、、）与三个滑座(3)相连，三个滑座(3)在三个立柱(2)上做垂直滑动，三个球铰（、、）呈正三角形，本发明采用蒙特卡洛方法进行初始解的随机设置，通过大量的随机抽样得到所有可能的解，然后绘制运动平台位姿简图，以此直观方便地判断解的合理性。本发明对3‑PRS并联机器人工作空间的设计、分析及优化，促进其在工业生产的广泛应用，具有重要的学术意义及实用价值。
-
公开(公告)号：CN105099315B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510582539.7
申请日：2015-09-15
申请人： 河南理工大学
摘要： 本发明公开了一种空间矢量PWM零基本电压矢量随机化方法。将相电压隐含的调制波分解为确定性部分与随机性部分，随机性部分的均值、标准差等统计特征参数在同一调制比下保持恒定。零基本电压矢量的随机化范围为一个完整的调制波周期内零基本电压矢量最小的作用时间；当用于7段对称调制方式时，随机化范围在最小值的基础上再加上电流测量中需要的最小保持时间，从而提高了测量的精度。本发明的技术方案能实现充分的随机化，又能使隐含的调制波的随机性部分的统计特征参数不随随着时间变化，方便基于平稳随机过程的很多研究方法与分析工具的有效应用。
-
公开(公告)号：CN104635627B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410776973.4
申请日：2014-12-17
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X-Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
59 条记录 (耗时 0.027 秒)
