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公开(公告)号：CN103166438B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310116179.2
申请日：2013-04-03
Applicant: 河南理工大学
IPC: H02M1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA(混合随机空间电压矢量脉宽调制方法)的调制器，该方法通过两个随机变量来控制基本电压矢量的作用时间和脉冲定位，其中一个随机变量通过控制两个零矢量作用时间的分配比例来控制基本电压矢量的作用时间，另一个通过控制高电平最宽的脉冲的位置来进行脉冲定位，该调制器包括一个周期寄存器、一个死区寄存器、两组跳变时刻寄存器、一个计数及初值重装载电路、一个寄存器组切换电路和一个脉冲产生电路，通过两组跳变时刻寄存器的交替比较产生非对称的控制脉冲。本发明的调制方法和调制器能够在保证基波电压、开关次数等不变的前提下，显著降低离散集簇频谱的大的峰值，及由此导致的机械振动、声频噪声、电磁辐射等。
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公开(公告)号：CN104679934B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201410551405.4
申请日：2014-10-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种三连杆式并联结构机器人正解确定方法，所述三连杆式并联结构机器人的结构主要由运动平台(1)、三个连杆（、、）和三个立柱（2）组成，所述运动平台(1)通过三个球铰（、、）分别与三个连杆（、、）连接，三个连杆（、、）通过三个圆柱铰（、、）与三个滑座(3)相连，三个滑座(3)在三个立柱(2)上做垂直滑动，三个球铰（、、）呈正三角形，本发明采用蒙特卡洛方法进行初始解的随机设置，通过大量的随机抽样得到所有可能的解，然后绘制运动平台位姿简图，以此直观方便地判断解的合理性。本发明对3‑PRS并联机器人工作空间的设计、分析及优化，促进其在工业生产的广泛应用，具有重要的学术意义及实用价值。
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公开(公告)号：CN104635627B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410776973.4
申请日：2014-12-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X-Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。
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公开(公告)号：CN104772755B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510186692.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明针对现有的梯形加速、S形加速方法存在的动力源驱动力不能充分利用的技术问题，提供了一种3-PRS并联机构速度优化方法，属于机器人运动学领域。该方法首先计算末端要求位姿曲线对应的滑块高度，然后计算所述滑块高度对应的速度与加速度，接着求优化系数，最后据此优化系数设置滑块的运动规律并控制并联机构运动。以3-PRS并联机构三个分支的等效负载与瞬时广义力之和不大于驱动力为约束条件，得到随时间变化的优化系数，进而用所述优化系数控制三个滑块的运动规律。本发明提供的优化方法使3-PRS并联机构在不同工作状态下充分利用动力源的驱动力，提高了末端运行的速度与工作效率。
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公开(公告)号：CN104679934A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410551405.4
申请日：2014-10-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种三连杆式并联结构机器人正解确定方法，所述三连杆式并联结构机器人的结构主要由运动平台(1)、三个连杆（、、）和三个立柱（2）组成，所述运动平台(1)通过三个球铰（、、）分别与三个连杆（、、）连接，三个连杆（、、）通过三个圆柱铰（、、）与三个滑座(3)相连，三个滑座(3)在三个立柱(2)上做垂直滑动，三个球铰（、、）呈正三角形，本发明采用蒙特卡洛方法进行初始解的随机设置，通过大量的随机抽样得到所有可能的解，然后绘制运动平台位姿简图，以此直观方便地判断解的合理性。本发明对3-PRS并联机器人工作空间的设计、分析及优化，促进其在工业生产的广泛应用，具有重要的学术意义及实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103240292A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310152441.9
申请日：2013-04-12
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种镁合金薄壁管材的生产方法及装置，包括中空结构的上挤压筒和下挤压筒，二者之间设置有凹模，所述上挤压筒、下挤压筒和凹模整体围成一个上下贯通的同心变形型腔，其中上挤压筒的内径略大于下挤压筒，所述上挤压筒的型腔内设置有挤压杆，该挤压杆的下端安装有贴合上挤压筒型腔内壁的挤压头，所述上挤压筒和下挤压筒的外壁上分别围有电阻加热圈，所述挤镦凹模中间设有中心孔，该中心孔内插有测温热电偶。本发明利用镁合金在挤镦过程中坯料晶粒细化，组织均匀及塑性得到提高的特点，完成相应挤镦道次变形后获得高性能合金材料，该材料可以用来生产薄壁管材。
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公开(公告)号：CN104993730B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510401288.8
申请日：2015-07-10
Applicant: 河南理工大学
IPC: H02M7/48
Abstract: 本发明公开了一种随机空间矢量PWM策略转换方法。该方法将随机化PWM策略ST1向随机化PWM策略ST2转换时，首先生成ST1的随机数矩阵、计算得到逆变器输出电压的数字信号SIG1，其次计算SIG1的频谱特性值，再次将ST2的随机数矩阵RS2的所有元素设为未知变量、计算逆变器输出电压的数字信号SIG2的表达式，然后计算SIG2的频谱特性的数学表达式，最后构造ST1向ST2转换的目标函数、进行优化、得到RS2的数值。本发明的技术方案可实现不同随机SVPWM策略间的相互转换，将实现起来复杂的策略转换为简单的策略，方便随机SVPWM技术的应用以及新策略的开发，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN104440875B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410618331.1
申请日：2014-11-06
Applicant: 河南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种工作空间可调的三自由度并联机构，包括定平台(1)、动平台(2)、及三个支链(4，5，6)，每个支链包括以下部件：第一滑轨(41，51，61)、第一滑块(42，52，62)、第一立柱(43，53，63)、第一移动副(44，54，64)、第一圆柱副(45，55，65)、第一连杆(46，56，76)和第一球面副(47，57，67)，第一滑轨水平安装在定平台上，第一立柱垂直安装在第一滑块上，第一滑块上连接第一立柱，第一移动副与第一立柱连接，第一移动副与第一圆柱副连接，第一连杆的一端与第一圆柱副连接，第一连杆的另一端与第一球面副连接，第一球面副安装在动平台上。本发明减小立柱受力产生的扭曲变形，具有便于安装，节省调节时间，提高效率，提高机构的精度等特点。
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公开(公告)号：CN104635627A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410776973.4
申请日：2014-12-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X-Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。
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公开(公告)号：CN104993730A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510401288.8
申请日：2015-07-10
Applicant: 河南理工大学
IPC: H02M7/48
Abstract: 本发明公开了一种随机空间矢量PWM策略转换方法。该方法将随机化PWM策略ST1向随机化PWM策略ST2转换时，首先生成ST1的随机数矩阵、计算得到逆变器输出电压的数字信号SIG1，其次计算SIG1的频谱特性值，再次将ST2的随机数矩阵RS2的所有元素设为未知变量、计算逆变器输出电压的数字信号SIG2的表达式，然后计算SIG2的频谱特性的数学表达式，最后构造ST1向ST2转换的目标函数、进行优化、得到RS2的数值。本发明的技术方案可实现不同随机SVPWM策略间的相互转换，将实现起来复杂的策略转换为简单的策略，方便随机SVPWM技术的应用以及新策略的开发，具有重要的实用价值。
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