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公开(公告)号：CN104669248B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510041594.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 河南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机构的可调运动平台及其调节方法，包括运动平台基板板的上平面设置三个滑槽(7)，所述滑槽以运动平台基板的中心为圆心均匀分布，彼此夹角为120°；三个滑槽的两侧、三个滑块的上端及三个调节板的中线上均开有两个圆角矩形通孔，每个滑块下端设置与滑槽相匹配的滑轨，三个调节板连接球面副的一端分别向上翘起一个角度。本发明通过调节滑槽及调节板得到不同的3-PRS并联机构的运动平台，通过螺栓可快速固定，便于安装，节省调节时间，提高效率，能满足多种3-PRS并联机构的构型的需要。本发明提供的运动平台调节方法，粗调提高效率，精调保证精度。(4)、三个滑块(5)和三个调节板(6)，运动平台基
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公开(公告)号：CN103326603B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310224261.7
申请日：2013-06-07
Applicant: 河南理工大学
IPC: H02M7/48
Abstract: 本发明公开一种开关周期优化空间矢量脉宽调制方法及调制器，通过一个宽度自适应调节的时间窗口来控制平均开关频率，不同时间窗口内的开关周期相互独立；同一个时间窗口内的开关周期相互关联，开关周期受到时间窗口、开关周期系数与调制比及相角之间的优化规律控制，能够显著降低SVPWM中集簇谐波大的峰值，极大降低总的谐波畸变，提高输出电压的品质；通过宽度自适应调节的时间窗口来控制平均开关频率，充分利用功率开关管的频率范围，提高了变频系统的性价比；本发明的调制器可以充分利用FPGA灵活的电路定制特点，将调速系统的其他电路及算法集成在一块FPGA中；提高了控制软件执行的速度，为其在变频调速系统中的应用提供了保障。
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公开(公告)号：CN102927909B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210442859.9
申请日：2012-11-05
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开一种在激光跟踪测量过程中激光束快速自动定位测量装置及其方法，该方法以激光跟踪测量器为支撑平台，快速搭建直角球杆构件构成直角坐标系，直角球杆构件由三个安装有无线测距器件的标准球通过两杆件连接构成，且球心距为固定值；通过测量目标处的自定位遥控器，向无线测距器发送信号，由信息处理平台计算出距离，从而确定目标位置的空间三维坐标；将此坐标传送给激光跟踪测量器，引导激光束粗略地指向目标位置；激光束由安装在自定位遥控器上的光电检测部件捕获并自动射向反射部中心，完成激光束的导航和自动定位；结合激光跟踪测量器完成对目标位置的精密测量。
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公开(公告)号：CN107009350B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710290164.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种3‑PRS串并联机构等效质量的确定方法，其核心为设定伺服电机工作在转矩模式下，将已知的伺服电机转矩换算为滚珠丝杠的轴向力及立柱上滑块的作用力，采用几何法求解得到整个3‑PRS串并联机构的系统广义力；随后分别在静平台和动平台上建立固定坐标系和局部坐标系，计算系统各个构件的动能、势能从而建立整个机构的拉格朗日方程；通过机构的测距光栅尺计算出方程中广义速度、加速度等若干参数，进而求出3‑PRS串并联机构的等效质量。本发明对机器人结构设计和优化、路径规划和控制系统优化提供了技术指导。
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公开(公告)号：CN108506042A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810221472.8
申请日：2018-03-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: E21F17/18
CPC classification number: E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感阵列分布测量的煤层瓦斯动态安全评测系统，包括光纤传感阵列、处理装置以及区域瓦斯动态压力数据三维重建显示系统；光纤传感阵列用于实时采集测量区域中探测点的瓦斯压力信号，并转换为光学测量信号后发送至处理装置；处理装置用于进行光谱参量解析得到光学参量并进行数据封装，然后传输给区域瓦斯动态压力数据三维重建显示系统；区域瓦斯动态压力数据三维重建显示系统，用于解析光学参量并进行区域三维图形重建和瓦斯分布安全性评价。本发明能够通过分布式光纤测量阵列对监测区域内各个探测点上的瓦斯压力参数进行实时测量并进行三维可视化图形，为煤矿瓦斯压力的预测预警提供科学依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107009350A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710290164.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种3‑PRS串并联机构等效质量的确定方法，其核心为设定伺服电机工作在转矩模式下，将已知的伺服电机转矩换算为滚珠丝杠的轴向力及立柱上滑块的作用力，采用几何法求解得到整个3‑PRS串并联机构的系统广义力；随后分别在静平台和动平台上建立固定坐标系和局部坐标系，计算系统各个构件的动能、势能从而建立整个机构的拉格朗日方程；通过机构的测距光栅尺计算出方程中广义速度、加速度等若干参数，进而求出3‑PRS串并联机构的等效质量。本发明对机器人结构设计和优化、路径规划和控制系统优化提供了技术指导。
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公开(公告)号：CN104407234B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410800155.3
申请日：2014-12-22
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01R29/08
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车车外电磁辐射的自动测量装置及其方法，主要由底盘测功机（1），无线测距部件（2），移动小车部件（3），电磁辐射测量部件（4），主机（5）和信息处理平台（6）组成,所述信息处理平台分别与无线测距部件、电磁辐射测量部件及移动小车部件连接，电磁辐射测量部件与测距信号接收器固连并安置于移动小车部件上的伸缩杆上，移动小车部件主要由小车主体、控制单元及伸缩杆组成，控制单元根据信息处理平台的要求分别控制移动小车部件的运动、停止和伸缩杆的伸缩，测距信号接收器的坐标与电磁辐射测量部件的坐标相同。本发明的测量结果符合实际工况，功能多样，能实现自动化、全方位测量且本发明的位置测量没有累积误差。
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公开(公告)号：CN105215979B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510734780.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 河南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机构，包括定平台、动平台、固定架与三个支链。每个支链均包括滑块滑轨组、四爪单动卡盘、调节垫片组、立柱、移动副、转动副、连杆和球面副。滑块滑轨组水平安装在定平台上，滑块上安装四爪单动卡盘，卡爪夹紧立柱，卡爪与立柱的下端之间安装调节垫片组，移动副与立柱连接，移动副与转动副连接，转动副的轴线与定平台的上平面平行，连杆的一端与转动副连接，连杆的另一端与球面副连接，球面副安装在动平台上，立柱上端安装在固定架上。本发明通过调节三个立柱安装的位置、误差及转过的角度，从而调节连杆的布置形式、结构尺寸与精度，调节方便，具有很好的经济效益与社会效益。
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公开(公告)号：CN105215979A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510734780.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 河南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机构，包括定平台、动平台、固定架与三个支链。每个支链均包括滑块滑轨组、四爪单动卡盘、调节垫片组、立柱、移动副、转动副、连杆和球面副。滑块滑轨组水平安装在定平台上，滑块上安装四爪单动卡盘，卡爪夹紧立柱，卡爪与立柱的下端之间安装调节垫片组，移动副与立柱连接，移动副与转动副连接，转动副的轴线与定平台的上平面平行，连杆的一端与转动副连接，连杆的另一端与球面副连接，球面副安装在动平台上，立柱上端安装在固定架上。本发明通过调节三个立柱安装的位置、误差及转过的角度，从而调节连杆的布置形式、结构尺寸与精度，调节方便，具有很好的经济效益与社会效益。
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公开(公告)号：CN104772755A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510186692.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 河南理工大学
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明针对现有的梯形加速、S形加速方法存在的动力源驱动力不能充分利用的技术问题，提供了一种3-PRS并联机构速度优化方法，属于机器人运动学领域。该方法首先计算末端要求位姿曲线对应的滑块高度，然后计算所述滑块高度对应的速度与加速度，接着求优化系数，最后据此优化系数设置滑块的运动规律并控制并联机构运动。以3-PRS并联机构三个分支的等效负载与瞬时广义力之和不大于驱动力为约束条件，得到随时间变化的优化系数，进而用所述优化系数控制三个滑块的运动规律。本发明提供的优化方法使3-PRS并联机构在不同工作状态下充分利用动力源的驱动力，提高了末端运行的速度与工作效率。
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