-
公开(公告)号：CN104669248B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510041594.5
申请日：2015-01-28
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三自由度并联机构的可调运动平台及其调节方法，包括运动平台基板板的上平面设置三个滑槽(7)，所述滑槽以运动平台基板的中心为圆心均匀分布，彼此夹角为120°；三个滑槽的两侧、三个滑块的上端及三个调节板的中线上均开有两个圆角矩形通孔，每个滑块下端设置与滑槽相匹配的滑轨，三个调节板连接球面副的一端分别向上翘起一个角度。本发明通过调节滑槽及调节板得到不同的3-PRS并联机构的运动平台，通过螺栓可快速固定，便于安装，节省调节时间，提高效率，能满足多种3-PRS并联机构的构型的需要。本发明提供的运动平台调节方法，粗调提高效率，精调保证精度。(4)、三个滑块(5)和三个调节板(6)，运动平台基
-
公开(公告)号：CN103326603B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310224261.7
申请日：2013-06-07
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： H02M7/48
摘要： 本发明公开一种开关周期优化空间矢量脉宽调制方法及调制器，通过一个宽度自适应调节的时间窗口来控制平均开关频率，不同时间窗口内的开关周期相互独立；同一个时间窗口内的开关周期相互关联，开关周期受到时间窗口、开关周期系数与调制比及相角之间的优化规律控制，能够显著降低SVPWM中集簇谐波大的峰值，极大降低总的谐波畸变，提高输出电压的品质；通过宽度自适应调节的时间窗口来控制平均开关频率，充分利用功率开关管的频率范围，提高了变频系统的性价比；本发明的调制器可以充分利用FPGA灵活的电路定制特点，将调速系统的其他电路及算法集成在一块FPGA中；提高了控制软件执行的速度，为其在变频调速系统中的应用提供了保障。
-
公开(公告)号：CN102927909B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210442859.9
申请日：2012-11-05
申请人： 河南理工大学
摘要： 本发明公开一种在激光跟踪测量过程中激光束快速自动定位测量装置及其方法，该方法以激光跟踪测量器为支撑平台，快速搭建直角球杆构件构成直角坐标系，直角球杆构件由三个安装有无线测距器件的标准球通过两杆件连接构成，且球心距为固定值；通过测量目标处的自定位遥控器，向无线测距器发送信号，由信息处理平台计算出距离，从而确定目标位置的空间三维坐标；将此坐标传送给激光跟踪测量器，引导激光束粗略地指向目标位置；激光束由安装在自定位遥控器上的光电检测部件捕获并自动射向反射部中心，完成激光束的导航和自动定位；结合激光跟踪测量器完成对目标位置的精密测量。
-
公开(公告)号：CN104679934B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201410551405.4
申请日：2014-10-17
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种三连杆式并联结构机器人正解确定方法，所述三连杆式并联结构机器人的结构主要由运动平台(1)、三个连杆（、、）和三个立柱（2）组成，所述运动平台(1)通过三个球铰（、、）分别与三个连杆（、、）连接，三个连杆（、、）通过三个圆柱铰（、、）与三个滑座(3)相连，三个滑座(3)在三个立柱(2)上做垂直滑动，三个球铰（、、）呈正三角形，本发明采用蒙特卡洛方法进行初始解的随机设置，通过大量的随机抽样得到所有可能的解，然后绘制运动平台位姿简图，以此直观方便地判断解的合理性。本发明对3‑PRS并联机器人工作空间的设计、分析及优化，促进其在工业生产的广泛应用，具有重要的学术意义及实用价值。
-
公开(公告)号：CN104635627B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410776973.4
申请日：2014-12-17
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X-Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。
-
公开(公告)号：CN104772755B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510186692.8
申请日：2015-04-20
申请人： 河南理工大学
摘要： 本发明针对现有的梯形加速、S形加速方法存在的动力源驱动力不能充分利用的技术问题，提供了一种3-PRS并联机构速度优化方法，属于机器人运动学领域。该方法首先计算末端要求位姿曲线对应的滑块高度，然后计算所述滑块高度对应的速度与加速度，接着求优化系数，最后据此优化系数设置滑块的运动规律并控制并联机构运动。以3-PRS并联机构三个分支的等效负载与瞬时广义力之和不大于驱动力为约束条件，得到随时间变化的优化系数，进而用所述优化系数控制三个滑块的运动规律。本发明提供的优化方法使3-PRS并联机构在不同工作状态下充分利用动力源的驱动力，提高了末端运行的速度与工作效率。
-
公开(公告)号：CN104679934A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410551405.4
申请日：2014-10-17
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种三连杆式并联结构机器人正解确定方法，所述三连杆式并联结构机器人的结构主要由运动平台(1)、三个连杆（、、）和三个立柱（2）组成，所述运动平台(1)通过三个球铰（、、）分别与三个连杆（、、）连接，三个连杆（、、）通过三个圆柱铰（、、）与三个滑座(3)相连，三个滑座(3)在三个立柱(2)上做垂直滑动，三个球铰（、、）呈正三角形，本发明采用蒙特卡洛方法进行初始解的随机设置，通过大量的随机抽样得到所有可能的解，然后绘制运动平台位姿简图，以此直观方便地判断解的合理性。本发明对3-PRS并联机器人工作空间的设计、分析及优化，促进其在工业生产的广泛应用，具有重要的学术意义及实用价值。
-
-
公开(公告)号：CN103326603A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310224261.7
申请日：2013-06-07
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： H02M7/48
摘要： 本发明公开一种开关周期优化空间矢量脉宽调制方法及调制器，通过一个宽度自适应调节的时间窗口来控制平均开关频率，不同时间窗口内的开关周期相互独立；同一个时间窗口内的开关周期相互关联，开关周期受到时间窗口、开关周期系数与调制比及相角之间的优化规律控制，能够显著降低SVPWM中集簇谐波大的峰值，极大降低总的谐波畸变，提高输出电压的品质；通过宽度自适应调节的时间窗口来控制平均开关频率，充分利用功率开关管的频率范围，提高了变频系统的性价比；本发明的调制器可以充分利用FPGA灵活的电路定制特点，将调速系统的其他电路及算法集成在一块FPGA中；提高了控制软件执行的速度，为其在变频调速系统中的应用提供了保障。
-
公开(公告)号：CN104440875B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410618331.1
申请日：2014-11-06
申请人： 河南理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种工作空间可调的三自由度并联机构，包括定平台(1)、动平台(2)、及三个支链(4，5，6)，每个支链包括以下部件：第一滑轨(41，51，61)、第一滑块(42，52，62)、第一立柱(43，53，63)、第一移动副(44，54，64)、第一圆柱副(45，55，65)、第一连杆(46，56，76)和第一球面副(47，57，67)，第一滑轨水平安装在定平台上，第一立柱垂直安装在第一滑块上，第一滑块上连接第一立柱，第一移动副与第一立柱连接，第一移动副与第一圆柱副连接，第一连杆的一端与第一圆柱副连接，第一连杆的另一端与第一球面副连接，第一球面副安装在动平台上。本发明减小立柱受力产生的扭曲变形，具有便于安装，节省调节时间，提高效率，提高机构的精度等特点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
30 条记录 (耗时 0.035 秒)
