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公开(公告)号：CN106363605A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610837174.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 河南理工大学
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种带连杆变形误差检测的三自由度并联机构，包括定平台、动平台、传感器固定架、二维影像传感器组、三个支链、激光发射器、多功能卡和计算机。每一个支链均包括：立柱、移动副、转动副、连杆、球面副。立柱垂直安装在定平台上，移动副与立柱连接，转动副与移动副连接，连杆连接转动副和球面副，球面副安装在动平台上。通过在连杆上设置激光发射器，使其发射的激光照射二维影像传感器，根据照射点的坐标通过机器人运动学得到连杆的变形误差，进而可以确定机器人的位姿误差。本发明对3-PRS并联机构误差补偿、精度提高、误差溯源、机构优化设计，促进其在工业生产中的广泛应用，具有重要的学术意义与实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363605B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610837174.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带连杆变形误差检测的三自由度并联机构，包括定平台、动平台、传感器固定架、二维影像传感器组、三个支链、激光发射器、多功能卡和计算机。每一个支链均包括：立柱、移动副、转动副、连杆、球面副。立柱垂直安装在定平台上，移动副与立柱连接，转动副与移动副连接，连杆连接转动副和球面副，球面副安装在动平台上。通过在连杆上设置激光发射器，使其发射的激光照射二维影像传感器，根据照射点的坐标通过机器人运动学得到连杆的变形误差，进而可以确定机器人的位姿误差。本发明对3‑PRS并联机构误差补偿、精度提高、误差溯源、机构优化设计，促进其在工业生产中的广泛应用，具有重要的学术意义与实用价值。
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公开(公告)号：CN206330762U
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201621452051.9
申请日：2016-12-28
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01M17/007 , G01R31/36 , G01R22/10
Abstract: 本新型涉一种基于自供电的电动汽车功耗实时测量装置，包括自供电部分、上位机部分与下位机部分，自供电部分由能量收集器、电压电流转换器与电池组成，上位机部分包括笔记本电脑与无线收发器模块Ⅰ，下位机部分包括无线收发器模块Ⅱ、存储器、微控制器、模数转换器、直流变换器Ⅰ、直流变换器Ⅱ、低通滤波器Ⅰ、低通滤波器Ⅱ、霍尔电流传感器模块、电阻分压电路。本新型一方面可通对电动汽车的瞬时功率，瞬时电流及电压的变化进行监控，并由此辨识道路、电池等参数，另一方面本新型还具有结构简单，使用灵活方面，通用型好，检测精度高安装及拆卸方便的特点。
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公开(公告)号：CN206270407U
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201621424648.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01R21/06
Abstract: 本新型涉一种电动汽车功耗实时测量装置，包括笔记本电脑、USB数据采集器、直流变换器、低通滤波器Ⅰ、低通滤波器Ⅱ、霍尔电流传感器模块、电阻分压电路；USB数据采集器通过通讯线与笔记本电脑的USB口相连；直流变换器的输入端与笔记本电脑相连，直流变换器与霍尔电流传感器模块相连；霍尔电流传感器模块通过低通滤波器Ⅰ连接USB数据采集器，电阻分压电路跨接在电池输出的正负极电线上，电阻分压电路的输出通过低通滤波器Ⅱ连接USB数据采集器。本新型一方面可通过检测电流与电压并通过运算得到消耗的电能、瞬时电流及电压的变化，从而真实反映了电动汽车的运行状态，并由此辨识道路等参数，另一方面本新型结构简答容易拆卸，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN206331036U
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201621435939.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01R21/06 , G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本新型涉及一种电动汽车便携式功耗实时测量装置，包括上位机部分与下位机部分，上位机部分包括笔记本电脑与无线收发器模块Ⅰ，下位机部分包括无线收发器模块Ⅱ、存储器、微控制器、模数转换器、直流变换器Ⅰ、直流变换器Ⅱ、低通滤波器Ⅰ、低通滤波器Ⅱ、霍尔电流传感器模块、电阻分压电路。本新型一方面可通对电动汽车的瞬时功率，瞬时电流及电压的变化进行监控，并由此辨识道路、电池等参数，另一方面本新型还具有结构简单，使用灵活方面，通用型好，检测精度高安装及拆卸方便的特点。
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公开(公告)号：CN206272488U
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201621435937.2
申请日：2016-12-26
Applicant: 河南理工大学
IPC: H02M3/156
Abstract: 本新型涉一种电动环卫车低辐射直流调制器，其特征在于，所述的电动环卫车低辐射直流调制器包括一个寄存器区，一个计数及初值重装载电路、寄存器组切换电路和脉冲产生电路，且寄存器区、计数及初值重装载电路、寄存器组切换电路和脉冲产生电路间相互电气连接。本新型一方面可在保证输出平均电压不变的前提下，显著降低电动环卫车中确定性PWM技术的大峰值集簇谐波引起的电磁辐射，另一方面具有系统构成结构简单，系统运行稳定性好和抗故障好的特点。
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