公开(公告)号：CN102506706A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110315949.7

申请日：2011-10-18

Applicant: 河北科技大学 ,  灵寿县福兴气瓶厂

Inventor： 黄风山 ,  李保章 ,  黄风海 ,  方忆湘 ,  崔彦平

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种便携式光纤干涉三坐标测量机及测量三坐标的方法，该测量机包括光纤衍射球面波发生装置、光纤笔、球面波干涉光强度测量仪，其测量方法是采用多参考点多边测量原则，组成非线性超定方程组，应用最小二乘迭代方法，求解出两光纤球面波出射端中心A、B在o-xyz坐标系中的坐标，再利用共线条件求解出光纤笔笔尖（被测点）的三维坐标。本发明的构件组成简单，成本低廉，测量时易于操作且测量结果可靠，测量精度可达到1um，如果有效增大CCD光电探测器阵列的尺寸，测量精度可提高到0.1um。本发明适用于在任何场合进行三维坐标的测量。

公开(公告)号：CN102506706B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201110315949.7

申请日：2011-10-18

Applicant: 河北科技大学 ,  灵寿县福兴气瓶厂

Inventor： 黄风山 ,  李保章 ,  黄风海 ,  方忆湘 ,  崔彦平

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种便携式光纤干涉三坐标测量机及测量三坐标的方法，该测量机包括光纤衍射球面波发生装置、光纤笔、球面波干涉光强度测量仪，其测量方法是采用多参考点多边测量原则，组成非线性超定方程组，应用最小二乘迭代方法，求解出两光纤球面波出射端中心A、B在o-xyz坐标系中的坐标，再利用共线条件求解出光纤笔笔尖（被测点）的三维坐标。本发明的构件组成简单，成本低廉，测量时易于操作且测量结果可靠，测量精度可达到1um，如果有效增大CCD光电探测器阵列的尺寸，测量精度可提高到0.1um。本发明适用于在任何场合进行三维坐标的测量。

公开(公告)号：CN102188741B

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN201110109094.2

申请日：2011-04-29

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 黄风山 ,  张付祥 ,  方忆湘

IPC: A61L9/20 ,  A61L9/22

Abstract: 一种空气清新机，包括上盖(1)、外壳(2)、风扇(3)、电机(4)、下盖(5)、负离子发生器及控制电路板(6)、门(7)、过滤网(8)、紫外线消毒网(9)、高压静电吸附网(10)，还具有紫外线灯的通断控制部分，本发明的空气清新机结构简单，适于操作，能方便实现紫外线的消毒时间控制。

公开(公告)号：CN114044161A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111428572.6

申请日：2021-11-29

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 庞彩珠 ,  靳江艳 ,  方忆湘

IPC: B64F5/50 ,  B60P3/00

Abstract: 本发明提供了一种中小型飞机结构件全向输送架车，通过采用麦克纳姆轮为主体的全向轮设计，实现了持架车方位不变的前提下，输送架车能够实现横向移动、纵向移动及绕架车中心旋转任意角度，可沿平面上任意连续轨迹运动到指定位置的功能，同时采用柔性支撑装置实现了结构件三向自由度的可调控能力，增大了支撑装置的实用性，提高了输送架车的灵活度。

公开(公告)号：CN113400972A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110718128.1

申请日：2021-06-28

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 刘振宇 ,  方忆湘 ,  靳江艳 ,  赵凯

IPC: B60L53/30 ,  B60L53/35 ,  B60L53/60 ,  B62D5/04 ,  E04H6/18 ,  E04H6/42

Abstract: 本发明公开了一种泊车机器人，泊车机器人包括车体、两组防撞块、电源模块、控制模块、设置在所述车体相对应两侧位置处的驱动结构、自动充电装置以及设置在所述车体内相对应两侧位置处的举升结构，所述驱动结构包括固定安装在所述车体底部的两组全向轮、固定安装在所述车体上的舵轮机构，所述自动充电装置包括机架、四组线性模组模块、设置在对应所述线性模组模块面向所述车体位置处的对接充电模块、视觉识别模块；本发明的泊车机器人，提供独立且具备三个充电自由度的自动充电装置，可实现一个充电装置对多个泊车机器人进行充电，降低成本和增大泊车机器人的适用范围，同时，整体结构的稳定性好，承载力高。

公开(公告)号：CN103292695B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201310169289.5

申请日：2013-05-10

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 黄风山 ,  方忆湘 ,  崔彦平 ,  张付祥

IPC: G01B11/00

Abstract: 一种单目立体视觉测量方法，其视觉图像采集由摄像机通过三坐标测量机运动实现，把被测量工件放置在三坐标测量机的工作台上的测量位置，三坐标测量机X方向运动到位置A，摄像机拍摄一张照片，然后三坐标测量机X方向运动到位置B，摄像机再拍摄一张照片，两张照片经过摄像机数据线传送到装有识别软件的计算机进行图像处理后得到特征点，利用基于平动的特征点匹配算法完成两个图像的特征点匹配，三坐标测量机分别计算出各个特征点的空间坐标，再结合各特征点在机器坐标系和零件CAD坐标系中的对应坐标，求解出被测量工件的位姿参数。该方法利用三坐标测量机实现单摄像机立体视觉测量，快速准确地得到零件特征点的三维坐标。

公开(公告)号：CN103292695A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310169289.5

申请日：2013-05-10

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 黄风山 ,  方忆湘 ,  崔彦平 ,  张付祥

IPC: G01B11/00

Abstract: 一种单目立体视觉测量方法，其视觉图像采集由摄像机通过三坐标测量机运动实现，把被测量工件放置在三坐标测量机的工作台上的测量位置，三坐标测量机X方向运动到位置A，摄像机拍摄一张照片，然后三坐标测量机X方向运动到位置B，摄像机再拍摄一张照片，两张照片经过摄像机数据线传送到装有识别软件的计算机进行图像处理后得到特征点，利用基于平动的特征点匹配算法完成两个图像的特征点匹配，三坐标测量机分别计算出各个特征点的空间坐标，再结合各特征点在机器坐标系和零件CAD坐标系中的对应坐标，求解出被测量工件的位姿参数。该方法利用三坐标测量机实现单摄像机立体视觉测量，快速准确地得到零件特征点的三维坐标。

公开(公告)号：CN215244788U

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202121448911.2

申请日：2021-06-28

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 刘振宇 ,  方忆湘 ,  靳江艳 ,  赵凯

IPC: B60S13/02 ,  E04H6/12

Abstract: 本实用新型公开了一种泊车机器人转向用舵轮机构，所述舵轮机构包括基板、固定在所述基板上的驱动轮、安装板、传动结构、固定安装在所述基板和所述安装板之间的承重结构、固定安装在所述承重结构上的润滑结构，所述传动结构包括立轴、两组法兰轴承、垂直固定套接在所述立轴上的第一齿轮，所述承重结构包括两组支撑板、舵轮板、固定安装在所述舵轮板上的两组支撑传动块，所述润滑结构包括开设在所述支撑板上的进油槽、活塞、固定安装在所述支撑板面向所述传动结构位置处的滴油管；本实用新型舵轮组件之间配合牢固，在实现转向的同时可承受较大的重量，提高舵轮整体结构的稳定性，润滑可从外部直接进行，使用的便捷性好。