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公开(公告)号：CN116197912A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310275500.5
申请日：2023-03-21
Applicant: 河北工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于包围球和虚拟变形体的工业机器人避障方法，具体包括如下实现步骤：基于包围球的障碍物建模；工业机器人连杆模型构建；大臂极限位置分析；小臂极限位置分析；腕部极限位置分析，本发明通过将工业机器人的大臂、小臂和腕部视为可变形的连杆结构，利用包围球模型将障碍物建模为球体，然后虚拟连杆运动变形，并分析连杆变形时不发生碰撞的极限位置，求解这些位置对应的各关节角度，最后通过约束极限位置的关节角度实现工业机器人的避障，能够直接求解障碍物环境下工业机器人各部分的极限位置，并通过约束极限位置的方式来进行避障，对工业机器人避障作业具有重要实用价值和理论指导意义。
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公开(公告)号：CN110135084A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910418678.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 河北工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种复杂不确定性条件下的农机半轴可靠性分析方法，其首先充分考虑半轴几何参数、材料属性和载荷的不确定性，将其量化成随机变量、模糊变量和区间变量；然后，利用信息熵转换法将模糊变量等效成随机变量，并将Bucher抽样和拉丁超立方抽样相结合进行混合样本点设计，再结合近似技术，利用ANSYS有限元仿真和MATLAB数据拟合获得农机半轴的Kriging近似模型，构建半轴的性能函数，继而建立半轴的可靠性分析模型；再通过一次二阶矩和区间分析相结合对半轴的可靠性进行分析。本发明利用信息熵、概率分析和区间分析来处理半轴设计中存在的复杂不确定性，为半轴的可靠性分析提供了新思路，分析结果更贴近工程实际，并且具有较好的计算效率和求解精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110135084B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201910418678.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 河北工程大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种复杂不确定性条件下的农机半轴可靠性分析方法，其首先充分考虑半轴几何参数、材料属性和载荷的不确定性，将其量化成随机变量、模糊变量和区间变量；然后，利用信息熵转换法将模糊变量等效成随机变量，并将Bucher抽样和拉丁超立方抽样相结合进行混合样本点设计，再结合近似技术，利用ANSYS有限元仿真和MATLAB数据拟合获得农机半轴的Kriging近似模型，构建半轴的性能函数，继而建立半轴的可靠性分析模型；再通过一次二阶矩和区间分析相结合对半轴的可靠性进行分析。本发明利用信息熵、概率分析和区间分析来处理半轴设计中存在的复杂不确定性，为半轴的可靠性分析提供了新思路，分析结果更贴近工程实际，并且具有较好的计算效率和求解精度。
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公开(公告)号：CN114991835A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210883950.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 河北工程大学
IPC: E21D19/06
Abstract: 本发明公开了一种用于隧道内临时支护的铺网装置，包括圆筒形瓦片，所述圆筒形瓦片外侧下方通过第一液压杆连接有三个弧形下瓦片，圆筒形瓦片外侧上方通过第二液压杆连接有三个弧形上瓦片，所述圆筒形瓦片内设有牵引机构，牵引机构包括第一导向滑道和移动块，牵引机构一侧设有封口机构，封口机构安装在第一导向滑道和移动块上，圆筒形瓦片内安装有钢丝网切断机构，钢丝网切断机构包括第一液压缸，第一液压缸一侧安装有引料机构。本发明的有益效果是，此装置可自动将钢丝网铺设到隧道内上方，还可将钢丝网剪断和移动到指定位置，便于钢丝网的铺设，并且在固定钢丝网时，通过瓦片可起到防护作用，降低了安全隐患，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108095983A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810109277.6
申请日：2018-02-05
Applicant: 河北工程大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高位截肢患者的两足行走机构，包括躯体支撑架、在躯体支撑架左右两侧对称设有机械左腿和机械右腿，在机械左腿和机械右腿下部对应设有机械左脚和机械右脚；机械左腿和机械右腿结构相同：包括机械髋关节、机械大腿、机械膝关节和机械小腿，机械髋关节包括机械大腿连接板，并设有驱使机械大腿连接板相对于躯体支撑架以立轴为中心转动的驱动装置；机械大腿包括大腿支撑杆和位于其后方的大腿辅助支撑杆；机械小腿包括小腿支撑杆和位于其后方的小腿辅助支撑杆；机械左脚或机械右脚结构相同：包括脚板，机械左脚和机械右脚与机械小腿的铰接部位位于脚板的上方。它具有重量轻、运动灵活、便于使用等特点。
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公开(公告)号：CN217925858U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202221978488.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 河北工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带有支护机构的煤矿掘进机，包括第一履带车，所述第一履带车上端安装有采煤机截割部，所述第一履带车上方设有升降框架，所述升降框架前侧安装有固定台，所述固定台上端开有方形凹槽，所述方形凹槽内侧设有伸缩框架，所述第一履带车上表面安装有多个第一锚索钻机，所述固定台后侧开有方形开口，所述方形开口内下端安装有转动辊，所述转动辊上缠绕有防护网，所述第一履带车上安装有刮板输送机，所述刮板输送机前侧安装有倾斜导料通道，所述倾斜导料通道内两侧设有转动轴，所述转动轴外侧安装有多个刮料板。本实用新型的有益效果是，无需停止对煤矿挖掘，即可对煤矿上端进行支撑，提高了工作效率，并且保障了工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN208910876U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201820189335.6
申请日：2018-02-05
Applicant: 河北工程大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于高位截肢患者的两足行走机构，包括躯体支撑架、在躯体支撑架左右两侧对称设有机械左腿和机械右腿，在机械左腿和机械右腿下部对应设有机械左脚和机械右脚；机械左腿和机械右腿结构相同：包括机械髋关节、机械大腿、机械膝关节和机械小腿，机械髋关节包括机械大腿连接板，并设有驱使机械大腿连接板相对于躯体支撑架以立轴为中心转动的驱动装置；机械大腿包括大腿支撑杆和位于其后方的大腿辅助支撑杆；机械小腿包括小腿支撑杆和位于其后方的小腿辅助支撑杆；机械左脚或机械右脚结构相同：包括脚板，机械左脚和机械右脚与机械小腿的铰接部位位于脚板的上方。它具有重量轻、运动灵活、便于使用等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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