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公开(公告)号：CN116197912A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310275500.5
申请日：2023-03-21
Applicant: 河北工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于包围球和虚拟变形体的工业机器人避障方法，具体包括如下实现步骤：基于包围球的障碍物建模；工业机器人连杆模型构建；大臂极限位置分析；小臂极限位置分析；腕部极限位置分析，本发明通过将工业机器人的大臂、小臂和腕部视为可变形的连杆结构，利用包围球模型将障碍物建模为球体，然后虚拟连杆运动变形，并分析连杆变形时不发生碰撞的极限位置，求解这些位置对应的各关节角度，最后通过约束极限位置的关节角度实现工业机器人的避障，能够直接求解障碍物环境下工业机器人各部分的极限位置，并通过约束极限位置的方式来进行避障，对工业机器人避障作业具有重要实用价值和理论指导意义。
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