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公开(公告)号：CN118920936A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410981380.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种直线电机状态反馈控制器的设计方法及状态反馈控制器，涉及电机控制设计技术领域。方法包括如下步骤：获取由直线电机反馈模块输出的第一状态数据和第二状态数据，计算得到第一状态误差变量，并基于第二状态数据定义第二状态误差变量；通过预设性能函数对第一状态误差变量进行约束，以构建状态反馈控制器的预设性能控制模块；对第一状态误差变量基于等式约束和转化误差函数进行误差转换，得到第一转化误差变量；基于第一转化误差变量和第二状态误差变量，利用PMLSM动力学模型构建状态反馈控制器的非线性控制模块，以设计得到状态反馈控制器。通过该设计方法可以得到适应更为复杂的工况所需要的状态反馈控制器。
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公开(公告)号：CN118656981B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411110794.7
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/126 , G06F17/15 , B25J19/00 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，属于机器人维护技术领域，包括：根据机器人关节维持正常工作时的最大退化量设置小于最大退化量的维护退化量；并检测机器人关节失效前第一设定时间的第一实际退化量。当第一实际退化量大于或等于维护退化量时，对机器人关节进行维护。这种方式能够在机器人关节失效前检测退化量，并进行维护，明显减低了失效率。同时根据最大退化量设置维护退化量，给出了对机器人关节进行维护的判断标准。即在退化量达到维护退化量后，机器人关节失效前进行维护。因未真正发生失效，其余零件不会因关节轴承的失效而受到额外的损坏；因而只需更换新的关节轴承，无需更换其他零件，降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN118617459B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411103329.0
申请日：2024-08-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种机器人关节可靠性测试装置及测试方法，涉及工业机器人技术领域，包括：工作台顶部安装有底座支架，底座支架的输入侧固定安装有待测关节，待测关节的输出轴贯穿底座支架；检测杆与待测关节的输出轴垂直连接；第一电磁铁组连接于检测杆端部；第一电磁铁组上均匀分布有若干个第一电磁铁；第二电磁铁组设于基座上，第二电磁铁组上均匀分布有若干个第二电磁铁；当末端执行器旋转至与待测关节的输出轴垂直的方向时，第一电磁铁组和第二电磁铁组轴线共线且各第一电磁铁均与一个第二电磁铁相对，各第一电磁铁和各第二电磁铁可吸附或排斥铁配重块。该方案可实现多工况下的负载力矩匹配，以此实现多工况下可靠性试验的进行。
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公开(公告)号：CN118655400A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124683.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种重载工业机器人关节减速器故障检测方法，涉及工业机器人技术领域，该检测方法包括：基于关节减速器的输入端转频等结构参数定位到电流频域信号中的故障特征频率，在故障特征频率处读取电流频域信号的频率幅值，考虑到工业机器人关节的执行负载与频率幅值也有关系，因此获取到与该关节减速器当前执行负载对应的预设频率幅值区间，并将故障特征频率处的幅值与预设频率幅值区间作比对，如果该幅值落入预设频率幅值区间内，表明该关节减速器发生故障。本申请采用电流频域信号进行故障识别，由于电流信号传播相对直接，无需通过机械结构传递，因此相较于振动信号更稳定且受外界环境影响较小，进而识别故障干扰因素少，准确性高。
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公开(公告)号：CN118194554A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410316620.X
申请日：2024-03-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种核燃料组件骨架胀接缺陷控制方法，包括：构建心轴坐标系；计算轮廓曲线的起点和终点在心轴坐标系内的坐标；进而计算第一控制点、第二控制点和第三控制点，最后使用贝塞尔路径平滑法绘制得到第一轮廓曲线和第二轮廓曲线，并相互连接得到轮廓曲线。由于胀接后半段较容易产生裂纹，使用上述方式设计的锥形部位轮廓形状为曲线的心轴进行胀接，可以使胀接的后半段更加平缓，降低产生裂纹的几率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108425395B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201810468809.5
申请日：2018-05-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种水下清淤机器人，包括车架体、底盘、两个行走机构；车架体连接在底盘上方，两个行走机构在底盘的长度方向上呈前后布置，每个行走机构均包括分别位于底盘相对两侧的两个行走轮，其特征在于，水下清淤机器人还包括壳体和吸入装置；壳体与车架体连接，壳体具有吸口；吸入装置包括旋转式松泥机构和吸管；旋转式松泥机构包括电机、旋转轴和多个旋转组件。本发明具有设计新颖、清淤能力强等优点。
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公开(公告)号：CN112022618B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202010913476.X
申请日：2020-09-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合可穿戴式助行外骨骼系统，包括助力系统和支撑系统；所述助力系统包括用于将该外骨骼系统穿戴于使用者身体上的腰部穿戴机构、用于驱动使用者大腿抬起或放下的动力机构，所述支撑系统包括由多个支撑节连接而成的支撑链，支撑链为类脊柱仿生结构，各支撑节在矢状面内可大角度转动，在冠状面和水平面内有微小转动，不会在人体下肢运动过程中对膝关节、踝关节处造成干涉，支撑系统与动力机构驱动传动连接，在人体下肢运动的过程中，可在支撑相时提供助力，在摆动相时随人体下肢运动。本发明结构简单，质轻，穿戴舒适、穿脱方便，与人体下肢运动的协调性高，不仅可以帮助行走，更可以提供支撑助力。
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公开(公告)号：CN117708586A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311584723.6
申请日：2023-11-24
Applicant: 河北工业大学 , 苏州数设科技有限公司
IPC: G06F18/214 , G06F18/2413 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/084
Abstract: 本申请公开了一种颤振识别模型的训练方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于信息处理领域。其中，所述方法包括：获取多组样本数据，每组样本数据包括：第一采样数据和预设类别值，预设类别值用于指示第一采样数据的类别；将第一采样数据输入至预设识别模型；通过预设识别模型中的模态分解层对第一采样数据进行分解，得到与预设区间分别对应的K个第一模态分解数据，K为正整数；通过预设识别模型中的特征提取层对K个第一模态分解数据进行特征提取，得到第一输出特征；根据第一输出特征，确定第一采样数据对应的预测类别值；根据预测类别值和预设类别值，训练预设识别模型，直至识别模型的损失函数值满足训练停止条件，得到颤振识别模型。
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公开(公告)号：CN108506172B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201810556641.3
申请日：2018-06-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明涉及一种风力发电叶片健康状态在线检测系统，包括风力发电机塔筒，风力发电机塔筒的顶部设有风机机舱，风机机舱与风力发电机塔筒转动连接，风机机舱内设有风机，风机机舱的外侧设有三个与风机连接的叶片，风力发电机塔筒上套设多个环形导轨，风机机舱上固定有铝合金长条，在铝合金长条上设有多个激光测距传感器，铝合金长条的背面与环形导轨之间设有智能小车，智能小车内设有伺服电机。该系统可以实现对叶片的健康状态进行实时监测，通过多点的激光测距传感器，获得叶片上多点与风力发电机塔筒之间的实时距离值，通过对实时获取的数据进行相关的处理，可以提前判断叶片的状态变化情况，从而采取相应的措施，有效的防止重大事故发生。
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公开(公告)号：CN113731859B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111022149.6
申请日：2021-09-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种防微波泄漏的煤矸石筛选系统，包括用于传送煤块和矸石混合料的传送装置以及设置于传送装置上方用于对煤块和矸石混合料进行微波加热的微波加热装置；微波加热装置具有进料口和出料口；进料口连接有进料通道；出料口连接有出料通道；进料通道内设有用于吸收和反射进料口泄漏的微波的第一微波抑制组件；出料通道内设有用于吸收和反射出料口泄漏的微波的第二微波抑制组件。本申请通过在进料通道内设置用于吸收和反射进料口泄漏的第一微波抑制组件、并在出料通道内设置用于吸收和反射出料口泄漏的第二微波抑制组件，有利于防止在微波加热装置的进出料端发生微波泄漏，从而有利于保护周围电器免受微波干扰，也有利于防止造成能源损耗。
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