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公开(公告)号：CN119219296B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411718358.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 河北冀衡化学股份有限公司 , 河北工业大学
Inventor： 国保俊 , 刘荣泉 , 董永廷 , 侯杰 , 王守业 , 张月成 , 徐永玉 , 刘斌 , 庞玉婷 , 张文建 , 王际华 , 杜俊东 , 王彪 , 刘金章 , 侯招希 , 王越 , 张毅 , 史洪照 , 赵兴建 , 姜华
IPC: C02F11/122
Abstract: 本发明涉及污泥处理技术领域，提出了一种分叉翻底式氯碱盐泥处理设备及其处理方法，包括机架，固定件设置在机架上，固定件具有第一固定孔和第二固定孔，第一固定孔与第二固定孔同轴心设置，且分别位于固定件的两侧，第一固定孔用于滤袋的固定，升降件相对固定件升降设置，且位于第二固定孔一侧，辅助袋设置在升降件上，辅助袋的直径大于滤袋直径，挤压辊升降设置在机架上，挤压辊被配置为升降时挤压滤袋，挤压件设置在机架上，挤压件具有挤压腔，辅助袋与升降件均位于挤压腔内，挤压腔用于挤压辅助袋，分叉辊升降设置在机架上，分叉辊上升后推动滤袋进入辅助袋。通过上述技术方案，解决了现有技术中的氯碱盐泥脱水的均匀性差的问题。
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公开(公告)号：CN110328657B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910737804.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
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公开(公告)号：CN110328656B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910737803.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成，鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生，预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构，当电机顺时针转时，左侧鲍登线拉紧，预紧机构压簧收缩，吸收能量，当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力，这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上，从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时，左右预紧机构交替工作，完成左右侧鲍登线预紧。
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公开(公告)号：CN110524524A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910922857.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种提高柔性外骨骼机器人髋关节伸展助力效率的装置，该装置包括底座、类凸轮压杆机构、旋转块、伸缩杆外套、伸缩杆内杆、伸缩杆限位螺钉、伸缩杆锁紧套、鲍登线导向管；旋转块的一端通过一个类凸轮压杆机构安装在底座的内部，其另一端与伸缩杆外套的一端连接；伸缩杆外套的另一端套装在伸缩杆内杆的一端上，伸缩杆锁紧套套装在伸缩杆外套与伸缩杆内杆的连接处；伸缩杆内杆的另一端的末端设置有径向通孔，鲍登线导向管通过定位螺钉安装于该径向通孔内；本发明装置增大了鲍登线与大腿间的角度，提升了助力效率，且安全性更高。
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公开(公告)号：CN112008701B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011004983.8
申请日：2020-09-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼系统，其特征在于，包括背架部分、腰带部分、髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部；腰带部分连接在背架部分的下侧，腰带部分两侧的下方均连接有一套由髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部构成的下肢外骨骼，腰带部分两侧的下肢外骨骼的结构相同，两者呈镜面对称安装；本发明设计的外骨骼系统在为穿戴者提供步行助力及辅助支撑负重的前提下，提高了人机协同的各个关节自由度的活动范围，从而不影响穿戴者的自然步态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110328656A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910737803.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成，鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生，预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构，当电机顺时针转时，左侧鲍登线拉紧，预紧机构压簧收缩，吸收能量，当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力，这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上，从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时，左右预紧机构交替工作，完成左右侧鲍登线预紧。
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公开(公告)号：CN112008701A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011004983.8
申请日：2020-09-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼系统，其特征在于，包括背架部分、腰带部分、髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部；腰带部分连接在背架部分的下侧，腰带部分两侧的下方均连接有一套由髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部构成的下肢外骨骼，腰带部分两侧的下肢外骨骼的结构相同，两者呈镜面对称安装；本发明设计的外骨骼系统在为穿戴者提供步行助力及辅助支撑负重的前提下，提高了人机协同的各个关节自由度的活动范围，从而不影响穿戴者的自然步态。
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公开(公告)号：CN110328657A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910737804.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
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公开(公告)号：CN119219296A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411718358.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 河北冀衡化学股份有限公司 , 河北工业大学
Inventor： 国保俊 , 刘荣泉 , 董永廷 , 侯杰 , 王守业 , 张月成 , 徐永玉 , 刘斌 , 庞玉婷 , 张文建 , 王际华 , 杜俊东 , 王彪 , 刘金章 , 侯招希 , 王越 , 张毅 , 史洪照 , 赵兴建 , 姜华
IPC: C02F11/122
Abstract: 本发明涉及污泥处理技术领域，提出了一种分叉翻底式氯碱盐泥处理设备及其处理方法，包括机架，固定件设置在机架上，固定件具有第一固定孔和第二固定孔，第一固定孔与第二固定孔同轴心设置，且分别位于固定件的两侧，第一固定孔用于滤袋的固定，升降件相对固定件升降设置，且位于第二固定孔一侧，辅助袋设置在升降件上，辅助袋的直径大于滤袋直径，挤压辊升降设置在机架上，挤压辊被配置为升降时挤压滤袋，挤压件设置在机架上，挤压件具有挤压腔，辅助袋与升降件均位于挤压腔内，挤压腔用于挤压辅助袋，分叉辊升降设置在机架上，分叉辊上升后推动滤袋进入辅助袋。通过上述技术方案，解决了现有技术中的氯碱盐泥脱水的均匀性差的问题。
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公开(公告)号：CN110524524B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910922857.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种提高柔性外骨骼机器人髋关节伸展助力效率的装置，该装置包括底座、类凸轮压杆机构、旋转块、伸缩杆外套、伸缩杆内杆、伸缩杆限位螺钉、伸缩杆锁紧套、鲍登线导向管；旋转块的一端通过一个类凸轮压杆机构安装在底座的内部，其另一端与伸缩杆外套的一端连接；伸缩杆外套的另一端套装在伸缩杆内杆的一端上，伸缩杆锁紧套套装在伸缩杆外套与伸缩杆内杆的连接处；伸缩杆内杆的另一端的末端设置有径向通孔，鲍登线导向管通过定位螺钉安装于该径向通孔内；本发明装置增大了鲍登线与大腿间的角度，提升了助力效率，且安全性更高。
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