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公开(公告)号：CN112008701B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011004983.8
申请日：2020-09-21
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼系统，其特征在于，包括背架部分、腰带部分、髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部；腰带部分连接在背架部分的下侧，腰带部分两侧的下方均连接有一套由髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部构成的下肢外骨骼，腰带部分两侧的下肢外骨骼的结构相同，两者呈镜面对称安装；本发明设计的外骨骼系统在为穿戴者提供步行助力及辅助支撑负重的前提下，提高了人机协同的各个关节自由度的活动范围，从而不影响穿戴者的自然步态。
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公开(公告)号：CN110328656A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910737803.8
申请日：2019-08-12
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成，鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生，预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构，当电机顺时针转时，左侧鲍登线拉紧，预紧机构压簧收缩，吸收能量，当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力，这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上，从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时，左右预紧机构交替工作，完成左右侧鲍登线预紧。
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公开(公告)号：CN108519325B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810424769.4
申请日：2018-05-07
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种研究手与物体接触间摩擦系数和接触面积之间关系的方法与装置，所述装置包括三棱镜装置、相机、数显拉压力计，本发明利用三棱镜成像原理，对光学三棱镜装置中的三棱镜对称设计，有利于把手握物体两侧手指的接触面积通过光路反射在同一侧射出，便于用一部相机同时采集手两侧接触面积，把光线反射一定的角度而能够被一部摄像机顺利捕获到接触位置的图像。通过软件分析计算从而准确、方便的测出手指变形和接触面积，为后续研究带来很大的方便。该方法可靠性好，该装置具有结构简单、成本低等优势。
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公开(公告)号：CN112008701A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011004983.8
申请日：2020-09-21
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼系统，其特征在于，包括背架部分、腰带部分、髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部；腰带部分连接在背架部分的下侧，腰带部分两侧的下方均连接有一套由髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部构成的下肢外骨骼，腰带部分两侧的下肢外骨骼的结构相同，两者呈镜面对称安装；本发明设计的外骨骼系统在为穿戴者提供步行助力及辅助支撑负重的前提下，提高了人机协同的各个关节自由度的活动范围，从而不影响穿戴者的自然步态。
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公开(公告)号：CN110328657A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910737804.2
申请日：2019-08-12
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
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公开(公告)号：CN110328657B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910737804.2
申请日：2019-08-12
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
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公开(公告)号：CN110328656B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910737803.8
申请日：2019-08-12
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成，鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生，预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构，当电机顺时针转时，左侧鲍登线拉紧，预紧机构压簧收缩，吸收能量，当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力，这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上，从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时，左右预紧机构交替工作，完成左右侧鲍登线预紧。
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公开(公告)号：CN110524524A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910922857.1
申请日：2019-09-27
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种提高柔性外骨骼机器人髋关节伸展助力效率的装置，该装置包括底座、类凸轮压杆机构、旋转块、伸缩杆外套、伸缩杆内杆、伸缩杆限位螺钉、伸缩杆锁紧套、鲍登线导向管；旋转块的一端通过一个类凸轮压杆机构安装在底座的内部，其另一端与伸缩杆外套的一端连接；伸缩杆外套的另一端套装在伸缩杆内杆的一端上，伸缩杆锁紧套套装在伸缩杆外套与伸缩杆内杆的连接处；伸缩杆内杆的另一端的末端设置有径向通孔，鲍登线导向管通过定位螺钉安装于该径向通孔内；本发明装置增大了鲍登线与大腿间的角度，提升了助力效率，且安全性更高。
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公开(公告)号：CN102642724A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210120870.3
申请日：2012-04-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种粉末上料装置，主要包括机架、传动机构、叶轮轴部分和拨料部分，机架包括支撑板，其特征是叶轮轴部分包括叶轮轴、弧形板和轴承座，叶轮轴穿过支撑板中间的过孔，由轴承座固定在支撑板上，两块弧形板对称安装在叶轮轴左右两侧的支撑板上，且安装位置在叶片前端的圆周运动轨迹之外，使弧形板与叶片前端的圆周运动轨迹之间留有均匀间隙；叶轮轴包括4个叶片、套筒、阶梯轴和圆盘，4个叶片均布在套筒上，阶梯轴装入圆盘中心孔内，圆盘放入套筒内，叶轮轴的一端安装有传动机构；拨料部分位于叶轮轴部分之上，包括拨料板和支轴，拨料板垂直向下安装在支轴上，且其下端位于叶片前端的圆周运动轨迹之内；支轴固定在支撑板上。
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公开(公告)号：CN110524524B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910922857.1
申请日：2019-09-27
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种提高柔性外骨骼机器人髋关节伸展助力效率的装置，该装置包括底座、类凸轮压杆机构、旋转块、伸缩杆外套、伸缩杆内杆、伸缩杆限位螺钉、伸缩杆锁紧套、鲍登线导向管；旋转块的一端通过一个类凸轮压杆机构安装在底座的内部，其另一端与伸缩杆外套的一端连接；伸缩杆外套的另一端套装在伸缩杆内杆的一端上，伸缩杆锁紧套套装在伸缩杆外套与伸缩杆内杆的连接处；伸缩杆内杆的另一端的末端设置有径向通孔，鲍登线导向管通过定位螺钉安装于该径向通孔内；本发明装置增大了鲍登线与大腿间的角度，提升了助力效率，且安全性更高。
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