一种柔性外骨骼助力机器人

    公开(公告)号:CN110328657B

    公开(公告)日:2024-04-16

    申请号:CN201910737804.2

    申请日:2019-08-12

    Abstract: 本发明公开一种柔性外骨骼助力机器人,其特征在于,该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成;该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案,通过两种拉伸助力的协同控制,使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略,结合PID控制和滑模控制的优点,设计柔性外骨骼的人机协调控制系统,确保跟踪精度和快速平滑响应,实现多场景下的助力需求。

    一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构

    公开(公告)号:CN110328656B

    公开(公告)日:2024-04-12

    申请号:CN201910737803.8

    申请日:2019-08-12

    Abstract: 本发明提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构,该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成,鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生,预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构,当电机顺时针转时,左侧鲍登线拉紧,预紧机构压簧收缩,吸收能量,当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力,这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上,从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时,左右预紧机构交替工作,完成左右侧鲍登线预紧。

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