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公开(公告)号：CN109715491B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201780057830.X
申请日：2017-09-14
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
IPC分类号： B63G8/00
摘要： 提供一种使用水环境机器人系统(110)对定位在水下环境中的管线(P)的目标区段执行操作的方法。所述方法包括以下步骤：将水下机器人交通工具(110)部署到水中并且在视觉上检查所述水下环境以定位所述管线和所述管线的多个焊接接头(402)。使用所述水下机器人交通工具在所述多个焊接接头中的一者处执行清洁操作。所述机器人交通工具可以在海底上着陆并且部署机器人臂(132)以检查所述清洁过的焊接接头。所述水下机器人交通工具随后可以游到下一个焊接接头，并着陆且执行清洁和检查操作，可以重复前述过程，直到检查了所有检查部位为止。
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公开(公告)号：CN109564090B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201780049648.X
申请日：2017-04-26
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
IPC分类号： G01B17/02 , B63G8/00 , C23F13/22 , G01N29/22 , G01N29/265
摘要： 本申请公开了集成探针和探针系统，它们可以附接到遥控航行器的机械臂以在水下表面处执行阴极保护(CP)电压测量和超声波测试(UT)厚度测量。在一些实施方案中，所述集成探针系统将内万向节和外万向节联接在一起，使得一个或多个导电引脚从所述外万向节穿过所述内万向节。这些引脚围绕超声波传感器布置，所述超声波传感器从所述内万向节的前表面延伸。当所述集成探针接触所述水下表面时，所述超声波传感器和至少一个引脚都接触所述表面，由此提供基本上同时的CP和UT测量。
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公开(公告)号：CN106170371A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201480073702.0
申请日：2014-11-25
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
CPC分类号： G01N29/265 , B25J5/007 , B60B19/003 , B60B19/006 , G01D5/00 , G01N29/048 , G01N29/28 , Y10S901/44
摘要： 本发明提供了一种具有至少第一运动模块和第二运动模块的模块化检查车辆。所述第一运动模块和第二运动模块连接到底架。第一运动模块包括安装到底架的第一轮子。第二运动模块包括安装到底架的第二轮子，第二轮子相对第一轮子成一定角度。所述车辆还包括被构造为收集与车辆的位置相关的位置数据的导航模块，被构造为收集与车辆的环境相关的检查数据的检查模块，以及被构造为发射和接收数据的通信模块。所述车辆还可以包括控制模块，该控制模块被构造为接收检查数据、并且将检查数据与所接收的位置数据关联，用于经由通信模块传输，其中所述所接收的位置数据与在相应位置处收集的检查数据对应。
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公开(公告)号：CN109715491A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201780057830.X
申请日：2017-09-14
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
IPC分类号： B63G8/00
CPC分类号： B63G8/14 , B08B9/023 , B63B27/00 , B63B59/08 , B63G8/001 , B63G8/39 , B63G2008/005 , F16L1/265 , F16L55/00 , G01N29/041 , G01N29/225 , G01N29/245 , G01N29/265 , G01N2291/0234 , G01N2291/267
摘要： 提供一种使用水环境机器人系统(110)对定位在水下环境中的管线(P)的目标区段执行操作的方法。所述方法包括以下步骤：将水下机器人交通工具(110)部署到水中并且在视觉上检查所述水下环境以定位所述管线和所述管线的多个焊接接头(402)。使用所述水下机器人交通工具在所述多个焊接接头中的一者处执行清洁操作。所述机器人交通工具可以在海底上着陆并且部署机器人臂(132)以检查所述清洁过的焊接接头。所述水下机器人交通工具随后可以游到下一个焊接接头，并着陆且执行清洁和检查操作，可以重复前述过程，直到检查了所有检查部位为止。
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公开(公告)号：CN109564090A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780049648.X
申请日：2017-04-26
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
IPC分类号： G01B17/02 , B63G8/00 , C23F13/22 , G01N29/22 , G01N29/265
CPC分类号： G01N17/02 , B63G8/001 , B63G2008/005 , C23F13/04 , C23F13/22 , C23F2213/31 , G01B17/02 , G01B17/025 , G01N29/043 , G01N29/225 , G01N29/226 , G01N29/245 , G01N29/265 , G01N2291/0231 , G01N2291/0234 , G01N2291/02854 , G01N2291/101 , G01R19/0092
摘要： 本申请公开了集成探针和探针系统，它们可以附接到遥控航行器的机械臂以在水下表面处执行阴极保护(CP)电压测量和超声波测试(UT)厚度测量。在一些实施方案中，所述集成探针系统将内万向节和外万向节联接在一起，使得一个或多个导电引脚从所述外万向节穿过所述内万向节。这些引脚围绕超声波传感器布置，所述超声波传感器从所述内万向节的前表面延伸。当所述集成探针接触所述水下表面时，所述超声波传感器和至少一个引脚都接触所述表面，由此提供基本上同时的CP和UT测量。
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公开(公告)号：CN106061754A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480072184.0
申请日：2014-11-24
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
发明人： B.帕罗特 , P.E.C.Z.冈萨雷斯 , A.奥塔 , F.A.拉蒂夫 , H.特里吉
IPC分类号： B60B19/00
CPC分类号： B60B19/006 , B60B19/003 , B60B19/12 , B60B2900/351 , B60B2900/931
摘要： 提供了一种用于横过表面的多向轮，其包括至少一个轮毂。所述轮毂限定旋转的第一轴向方向。多个滚子围绕轮毂的外侧圆周布置。滚子被安装用于沿第二轴向方向旋转，该第二轴向方向与第一轴向方向成一角度。轮子包括安装到轮毂的至少一个磁体。轮毂由可磁诱导的材料制成，该材料使所述至少一个磁体的磁通朝向被横过的表面集中。
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公开(公告)号：CN109716005B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201780057834.8
申请日：2017-09-18
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
摘要： 提供了用于在清洁、维护或检查结构表面期间将远程操作运载工具，即ROV(100)，固定到海底结构(107)的系统和方法。在一个或多个实施方案中，附接机构包括一对抓取钩(11a，110b)，所述一对抓取钩在由机动化驱动器驱动时升高和下降。在一个或多个实施方案中，附接机构包括刚性保持器，所述刚性保持器具有机械止动件并且连接到摆动臂，所述摆动臂被构造成向内旋转但不向外旋转超过所述机械止动件。在一个或多个实施方案中，附接机构包括串联的多个链接区段，每个链接区段在多个枢转点处连接。一对线穿过所述多个链接区段并且连接到一对滑轮，所述一对滑轮使所述线延伸或回缩，从而使所述多个链接区段旋转。
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公开(公告)号：CN109716005A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201780057834.8
申请日：2017-09-18
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
摘要： 提供了用于在清洁、维护或检查结构表面期间将远程操作运载工具，即ROV(100)，固定到海底结构(107)的系统和方法。在一个或多个实施方案中，附接机构包括一对抓取钩(11a，110b)，所述一对抓取钩在由机动化驱动器驱动时升高和下降。在一个或多个实施方案中，附接机构包括刚性保持器，所述刚性保持器具有机械止动件并且连接到摆动臂，所述摆动臂被构造成向内旋转但不向外旋转超过所述机械止动件。在一个或多个实施方案中，附接机构包括串联的多个链接区段，每个链接区段在多个枢转点处连接。一对线穿过所述多个链接区段并且连接到一对滑轮，所述一对滑轮使所述线延伸或回缩，从而使所述多个链接区段旋转。
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公开(公告)号：CN109249751A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811066352.1
申请日：2014-11-24
申请人： 沙特阿拉伯石油公司
摘要： 提供了一种用于横过表面的多向轮，其包括至少一个轮毂。所述轮毂限定旋转的第一轴向方向。多个滚子围绕轮毂的外侧圆周布置。滚子被安装用于沿第二轴向方向旋转，该第二轴向方向与第一轴向方向成一角度。轮子包括安装到轮毂的至少一个磁体。轮毂由可磁诱导的材料制成，该材料使所述至少一个磁体的磁通朝向被横过的表面集中。
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