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公开(公告)号:CN117704197B
公开(公告)日:2024-05-03
申请号:CN202410160092.3
申请日:2024-02-05
申请人: 沈阳仪表科学研究院有限公司 , 国机传感科技有限公司
IPC分类号: F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要: 本申请涉及机器人领域,提供一种管道机器人,包括多节舱体,多节舱体沿机器人的爬行方向依次首尾相连;多个行走机构,分别设置于相邻两节舱体的连接处,以及首节舱体的头部和尾节舱体的尾部,其中至少一个行走机构通过驱动机构驱动,以带动多节舱体在管道内运动;转动机构,至少设置在两节相邻的舱体之间,用于调节该两节舱体之间的夹角,以使与两节舱体连接的行走机构贴合至管道的内壁。本申请通过转动机构的设置,使得至少部分行走机构贴紧至管道的内壁,以为驱动机器人行走提供较强的驱动力。
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公开(公告)号:CN118408162B
公开(公告)日:2024-09-06
申请号:CN202410890736.4
申请日:2024-07-04
申请人: 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号: F17D5/06 , G06F18/2411 , G06F18/214 , G06N20/10
摘要: 本申请提供一种基于支持向量加权模型的供水管道泄漏检测方法及系统,涉及信号处理技术领域,所述方法包括:采集待检测供水管道的声压样本数据;基于支持向量加权模型,将声压样本数据划分为第一数量支持向量区样本集以及第二数量支持向量区样本集;生成样本数据;将声压样本数据划分为第一数量非支持向量区样本集以及第二数量非支持向量区样本集;生成目标样本数据;通过目标多分类泄漏检测模型对目标样本数据进行检测分类,生成供水管道的泄漏检测结果,以解决目前用于管道泄漏检测的分类模型大多没有考虑样本不平衡的情况,在使用时会造成漏报等现象,从而大大降低了管道泄漏检测的准确性的问题。
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公开(公告)号:CN114993159A
公开(公告)日:2022-09-02
申请号:CN202210712911.1
申请日:2022-06-22
申请人: 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号: G01B7/13 , G01B7/24 , G01C21/16 , F16L55/28 , F16L55/48 , B08B9/027 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要: 本申请属于管道清管装置技术领域,具体是公开了一种搭载测径传感器的管道清管仪器,包括:舱体,测径传感器;其中,所述测径传感包括:发射线圈组和次级线圈组;舱体中部设有空腔,空腔内设有电子系统和发射线圈组,电子系统与发射线圈组电连接;舱体外部被软质清洁件覆盖包裹,软质清洁件中还包裹有次级线圈组;次级线圈组与发射线圈组同轴。次级线圈组由线圈与磁路构成,磁路的加入,能够提高耦合系数,提高检测灵敏度。次级线圈组独立构成,与舱体没有线的连接,因此次级线圈组能够在软质清洁件中灵活的跟随管道变形,从而实现准确测量。本申请将次级线圈组直接埋在清管仪器中,使清管仪器整体更加紧凑,成本更低。
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公开(公告)号:CN114623315A
公开(公告)日:2022-06-14
申请号:CN202210531626.X
申请日:2022-05-17
申请人: 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号: F16L55/32 , F16L55/40 , H02P8/14 , H02P8/40 , F16L101/30
摘要: 本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统,包括:伺服电机驱动器,被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令;主控模块,被配置为生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令。主控模块通过三轴加速度传感器的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制,从而使自动力管道检测机器人上的多个伺服电机平稳运行,保证多电机速度一致,不会出现内耗,同时保证自动力管道检测机器人在转弯和爬坡时的运动稳定性,不会出现卡堵的情况。
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公开(公告)号:CN118408162A
公开(公告)日:2024-07-30
申请号:CN202410890736.4
申请日:2024-07-04
申请人: 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号: F17D5/06 , G06F18/2411 , G06F18/214 , G06N20/10
摘要: 本申请提供一种基于支持向量加权模型的供水管道泄漏检测方法及系统,涉及信号处理技术领域,所述方法包括:采集待检测供水管道的声压样本数据;基于支持向量加权模型,将声压样本数据划分为第一数量支持向量区样本集以及第二数量支持向量区样本集;生成样本数据;将声压样本数据划分为第一数量非支持向量区样本集以及第二数量非支持向量区样本集;生成目标样本数据;通过目标多分类泄漏检测模型对目标样本数据进行检测分类,生成供水管道的泄漏检测结果,以解决目前用于管道泄漏检测的分类模型大多没有考虑样本不平衡的情况,在使用时会造成漏报等现象,从而大大降低了管道泄漏检测的准确性的问题。
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公开(公告)号:CN114893649B
公开(公告)日:2022-10-18
申请号:CN202210822855.7
申请日:2022-07-14
申请人: 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要: 本申请提供一种管道内检测器卡堵定位装置及方法,应用于管道检测设备技术领域,所述装置包括:定位球、固定机构和管道内检测器,其中,所述固定机构设置在所述管道内检测器的前端;所述定位球与所述固定机构连接。当管道内检测器发生卡堵时,将管道环境信息传输到定位球中。然后将定位球与固定机构的连接断开,定位球在管道液体压力和自身重力作用下脱离固定机构并顺着液体沿管道漂流,在管道的阀门调度下进入发球筒中回收。施工人员获得定位球后,通过读取定位球中的管道环境信息,从而确定管道内检测器的卡堵位置。所述装置及方法解决了管道内检测器卡堵位置定位难的问题,从而可以减少施工,省时省力。
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公开(公告)号:CN117704197A
公开(公告)日:2024-03-15
申请号:CN202410160092.3
申请日:2024-02-05
申请人: 沈阳仪表科学研究院有限公司 , 国机传感科技有限公司
IPC分类号: F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要: 本申请涉及机器人领域,提供一种管道机器人,包括多节舱体,多节舱体沿机器人的爬行方向依次首尾相连;多个行走机构,分别设置于相邻两节舱体的连接处,以及首节舱体的头部和尾节舱体的尾部,其中至少一个行走机构通过驱动机构驱动,以带动多节舱体在管道内运动;转动机构,至少设置在两节相邻的舱体之间,用于调节该两节舱体之间的夹角,以使与两节舱体连接的行走机构贴合至管道的内壁。本申请通过转动机构的设置,使得至少部分行走机构贴紧至管道的内壁,以为驱动机器人行走提供较强的驱动力。
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公开(公告)号:CN114623315B
公开(公告)日:2022-08-16
申请号:CN202210531626.X
申请日:2022-05-17
申请人: 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号: F16L55/32 , F16L55/40 , H02P8/14 , H02P8/40 , F16L101/30
摘要: 本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统,包括:伺服电机驱动器,被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令;主控模块,被配置为生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令。主控模块通过三轴加速度传感器的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制,从而使自动力管道检测机器人上的多个伺服电机平稳运行,保证多电机速度一致,不会出现内耗,同时保证自动力管道检测机器人在转弯和爬坡时的运动稳定性,不会出现卡堵的情况。
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公开(公告)号:CN114893649A
公开(公告)日:2022-08-12
申请号:CN202210822855.7
申请日:2022-07-14
申请人: 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要: 本申请提供一种管道内检测器卡堵定位装置及方法,应用于管道检测设备技术领域,所述装置包括:定位球、固定机构和管道内检测器,其中,所述固定机构设置在所述管道内检测器的前端;所述定位球与所述固定机构连接。当管道内检测器发生卡堵时,将管道环境信息传输到定位球中。然后将定位球与固定机构的连接断开,定位球在管道液体压力和自身重力作用下脱离固定机构并顺着液体沿管道漂流,在管道的阀门调度下进入发球筒中回收。施工人员获得定位球后,通过读取定位球中的管道环境信息,从而确定管道内检测器的卡堵位置。所述装置及方法解决了管道内检测器卡堵位置定位难的问题,从而可以减少施工,省时省力。
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公开(公告)号:CN111366032A
公开(公告)日:2020-07-03
申请号:CN202010194004.3
申请日:2020-03-19
申请人: 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种电站空冷散热器的清洗装置,包括导轨、梯式平台、垂直行走框架以及清洗架;在垂直行走框架的两端设置脚轮组件;所述上导轨和下导轨沿冷却器外形呈齿形圆环状设置,其齿形的根部为圆弧状;梯式平台为框架式结构,包括上下横梁和两纵梁;脚轮组件设置在横梁,用于驱动梯式平台沿导轨行走;垂直驱动机构包括安装板、钢丝绳卷筒和定滑轮,通过钢丝绳卷筒对钢丝绳的收放实现垂直行走框架的升降,进而带动清洗架的移动,从而实现扫描式清洗。本方案可实现1台设备清洗整座塔换热器,大大降低了清洗设备成本。同时,清洗全面,清洗效果好。
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