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公开(公告)号：CN114542847B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210447538.1
申请日：2022-04-27
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及石油、天然气储运输管道检测领域，尤其涉及一种长输油管道自爬行检测仪器。具体是一种可自适管道内径，具有自主变径机构、多个独立变径驱动单元、智能传感管道检测单元的长距离油气管道自爬行检测仪器。包括：爬行器框架基体、驱动轮组件、检测单元模块、爬行器主控制器和多功能数据采集器。该系统在管道中工作时实现了自动适应管道内径变化，对管道内壁压力可调节实现驱动力的变化，采用多个驱动轮直接驱动，驱动效率高，行走速度快，具有无线通讯功能可以实时在线检测通讯，用于管道内检测，搭载金属缺陷检测传感器、图像视频记录仪，实现管道变形、表面腐蚀、管道内壁检测。
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公开(公告)号：CN114623315B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210531626.X
申请日：2022-05-17
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , H02P8/14 , H02P8/40 , F16L101/30
摘要： 本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，包括：伺服电机驱动器，被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令；主控模块，被配置为生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令。主控模块通过三轴加速度传感器的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制，从而使自动力管道检测机器人上的多个伺服电机平稳运行，保证多电机速度一致，不会出现内耗，同时保证自动力管道检测机器人在转弯和爬坡时的运动稳定性，不会出现卡堵的情况。
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公开(公告)号：CN114738680A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210446789.8
申请日：2022-04-26
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本申请示出一种数据处理系统及数据存储、恢复方法。包括：获取至少一个采样点的至少一个特征信号；每个采样点对应至少一个特征信号；获取每个特征信号对应的测量值；根据所有采样点对应的测量值确定至少一个基准值；判断每个测量值与基准值的差值是否在预设阈值范围内；如果存在第一数量的测量值与基准值的差值不在预设阈值范围内，将第一数量的测量值确定为特征测量值，根据特征测量值确定对应的采样点；如果存在第二数量的测量值与基准值的差值在预设阈值范围内，将第二数量的测量值确定为冗余测量值，根据至少一个冗余测量值与预设观测矩阵得到压缩数据。本申请示出的技术方案，能够在采集数据的同时对数据进行筛选处理，提升数据处理效率。
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公开(公告)号：CN116735700A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310986697.3
申请日：2023-08-08
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/82 , G01L5/169 , G01L5/00 , F16L55/30 , F16L101/30
摘要： 本申请提供一种管道缺陷应力复合检测传感器及检测方法，传感器包括保护壳；设置在保护壳内部的正交应力检测组件和磁感检测组件；分别与正交应力检测组件和磁感检测组件通讯连接的信号采集组件；与信号采集组件连接的复合检测计算组件；正交应力检测组件被配置为：当保护壳在待检测管道内沿预设方向运动时，分别获取待检测管道内周向和轴向的应力；根据周向的应力和轴向的应力生成应力信息；磁感检测组件被配置为：当保护壳在待检测管道内沿预设方向运动遇到管道内部缺陷时，获取到感应电压并发送给信号采集组件。本发明通过提供上述传感器及方法，实现轴向及周向应力检测，并且引入非饱和磁化场，提高信号灵敏度。
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公开(公告)号：CN114542847A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210447538.1
申请日：2022-04-27
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及石油、天然气储运输管道检测领域，尤其涉及一种长输油管道自爬行检测仪器。具体是一种可自适管道内径，具有自主变径机构、多个独立变径驱动单元、智能传感管道检测单元的长距离油气管道自爬行检测仪器。包括：爬行器框架基体、驱动轮组件、检测单元模块、爬行器主控制器和多功能数据采集器。该系统在管道中工作时实现了自动适应管道内径变化，对管道内壁压力可调节实现驱动力的变化，采用多个驱动轮直接驱动，驱动效率高，行走速度快，具有无线通讯功能可以实时在线检测通讯，用于管道内检测，搭载金属缺陷检测传感器、图像视频记录仪，实现管道变形、表面腐蚀、管道内壁检测。
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公开(公告)号：CN114738680B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210446789.8
申请日：2022-04-26
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本申请示出一种数据处理系统及数据存储、恢复方法。包括：获取至少一个采样点的至少一个特征信号；每个采样点对应至少一个特征信号；获取每个特征信号对应的测量值；根据所有采样点对应的测量值确定至少一个基准值；判断每个测量值与基准值的差值是否在预设阈值范围内；如果存在第一数量的测量值与基准值的差值不在预设阈值范围内，将第一数量的测量值确定为特征测量值，根据特征测量值确定对应的采样点；如果存在第二数量的测量值与基准值的差值在预设阈值范围内，将第二数量的测量值确定为冗余测量值，根据至少一个冗余测量值与预设观测矩阵得到压缩数据。本申请示出的技术方案，能够在采集数据的同时对数据进行筛选处理，提升数据处理效率。
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公开(公告)号：CN115753968A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211505540.6
申请日：2022-11-28
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/83
摘要： 本申请公开一种用于管道漏磁内检测器的地面定位装置、方法和系统，地面定位装置包括控制模块以及与其连接的磁传感器模块、计算模块，磁传感器模块用于检测管道的磁场信息，磁场信息包括磁场强度，控制模块用于读取磁场信息，并向计算模块发送第一计算指令；计算磁场强度与参考值的差值是否大于阈值；若是，计算模块向控制模块发送确定信号；控制模块用于在接收到确定信号后，向计算模块发送第二计算指令；计算磁场强度在预设频率下的频率幅值是否小于预设值，根据计算指令能够精准的计算当前是否为漏磁内检测器通过，从而避免外界干扰而产生误判，提高了检测准确度。
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公开(公告)号：CN114993159A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210712911.1
申请日：2022-06-22
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01B7/13 , G01B7/24 , G01C21/16 , F16L55/28 , F16L55/48 , B08B9/027 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本申请属于管道清管装置技术领域，具体是公开了一种搭载测径传感器的管道清管仪器，包括：舱体，测径传感器；其中，所述测径传感包括：发射线圈组和次级线圈组；舱体中部设有空腔，空腔内设有电子系统和发射线圈组，电子系统与发射线圈组电连接；舱体外部被软质清洁件覆盖包裹，软质清洁件中还包裹有次级线圈组；次级线圈组与发射线圈组同轴。次级线圈组由线圈与磁路构成，磁路的加入，能够提高耦合系数，提高检测灵敏度。次级线圈组独立构成，与舱体没有线的连接，因此次级线圈组能够在软质清洁件中灵活的跟随管道变形，从而实现准确测量。本申请将次级线圈组直接埋在清管仪器中，使清管仪器整体更加紧凑，成本更低。
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公开(公告)号：CN114623315A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210531626.X
申请日：2022-05-17
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , H02P8/14 , H02P8/40 , F16L101/30
摘要： 本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，包括：伺服电机驱动器，被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令；主控模块，被配置为生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令。主控模块通过三轴加速度传感器的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制，从而使自动力管道检测机器人上的多个伺服电机平稳运行，保证多电机速度一致，不会出现内耗，同时保证自动力管道检测机器人在转弯和爬坡时的运动稳定性，不会出现卡堵的情况。
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公开(公告)号：CN116735700B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310986697.3
申请日：2023-08-08
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/82 , G01L5/169 , G01L5/00 , F16L55/30 , F16L101/30
摘要： 本申请提供一种管道缺陷应力复合检测传感器及检测方法，传感器包括保护壳；设置在保护壳内部的正交应力检测组件和磁感检测组件；分别与正交应力检测组件和磁感检测组件通讯连接的信号采集组件；与信号采集组件连接的复合检测计算组件；正交应力检测组件被配置为：当保护壳在待检测管道内沿预设方向运动时，分别获取待检测管道内周向和轴向的应力；根据周向的应力和轴向的应力生成应力信息；磁感检测组件被配置为：当保护壳在待检测管道内沿预设方向运动遇到管道内部缺陷时，获取到感应电压并发送给信号采集组件。本发明通过提供上述传感器及方法，实现轴向及周向应力检测，并且引(56)对比文件US 2010301851 A1,2010.12.02王彦然;樊建春;杨思齐;李盼盼.高压管汇磁致伸缩导波缺陷检测模拟研究.中国安全生产科学技术.2020,(第03期),
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