公开(公告)号：CN118323301A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410758777.8

申请日：2024-06-13

Applicant: 江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 刘锐军 ,  胡春兰 ,  陈洁鹰 ,  朱明均 ,  刘君 ,  吴志刚 ,  陈玮雨 ,  刘晓春 ,  雷普俊

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种六足机器人、行走控制系统及控制方法，包括机身和支撑腿，通过控制机器人的各个支撑腿，能让机器人做出各种行走步态，从而提高机器人的行走效率，此外通过机器人的行走控制系统，控制机器人面对不同环境类型时，通过多种不同的步态类型之间切换，提高整体的行进速度、机器人行走的稳定性和灵活性，进而提高通行效率。

公开(公告)号：CN118640910A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410841694.5

申请日：2024-06-27

Applicant: 南昌航空大学 ,  江西东锐智能装备科技股份有限公司

Inventor： 郭亮 ,  夏慧君 ,  刘锐军 ,  董华 ,  张苏豫 ,  刘君 ,  刘晓春 ,  雷普俊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/32 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种非结构化环境下的ROS无人车建图导航方法，该方法具体实现需要下列步骤：输出里程计位姿和关键帧信息；集成到激光里程计与地图构建算法中作为后端检测；提取特征点；建立全局地图；对输出的先验地图进行动态轨迹滤除；检测并纠正里程测量的累积误差，实现位置估计；对初始定位点到目标点进行稀疏全局路径规划；将无人车周围环境中的障碍物参数化并预测其未来轨迹；生成稠密全局路径；对障碍物进行躲避，直至到达目标点，本发明改进的三维建图算法，能够有效的解决无人车在实际场景中建图出现的点云漂移，高度误差，动态轨迹等问题，克服了二维导航低维度导航的缺点，更加适用于非结构化环境的自主导航。