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公开(公告)号：CN106918300B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710019187.3
申请日：2017-01-11
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于多立体跟踪器的大型物体三维测量数据拼接方法，采用多个立体跟踪器、一台三维扫描仪；在每台立体跟踪器和三维扫描仪上分别安装多个LED标记；用棋盘格标定法，标定LED标记；利用安装在立体跟踪器上的LED标记，计算立体跟踪器的姿态；利用三维扫描仪测量物体的局部数据；根据三维扫描仪上安装的LED标记，计算三维扫描仪的姿态；根据立体跟踪器和三维扫描仪的姿态，拼接三维扫描仪测量的局部数据。本发明提供一种不接触大型物体表面，能自动、及时、方便、精确地对大型物体进行三维测量拼接的方法。
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公开(公告)号：CN103424087B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310358478.7
申请日：2013-08-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种大尺度钢板三维测量拼接系统及方法，系统包括两台背景投影仪，一台GPU服务器，以及一台三维扫描仪；三维扫描仪主要由一台投影仪和两台相机组成；两台相机均连接到服务器，所有投影仪均经由usb接口连接到服务器。方法，利用两台背景投影仪向被测钢板投射复杂的纹理；关闭三维扫描仪中的投影仪，用三维扫描仪中的两台相机拍摄钢板的纹理；关闭两台背景投影仪，打开三维扫描仪的投影仪；用两台相机拍摄钢板图像；服务器获取所拍摄到的钢板的三维数据；采用SIFT算法提取每一部分钢板与其相邻钢板的特征匹配点；采用RANSAC方法，获得整个钢板的三维数据。本发明能自动、及时、方便、精确地对大尺度船体钢板进行三维测量。
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公开(公告)号：CN106840026A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710019174.6
申请日：2017-01-11
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种基于红外投线仪的三维测量系统及方法。其系统包括：一台包括两台工业相机和一台红外投线仪的三维扫描仪、两条平行导轨、移动架、移动控制器和一台GPU服务器。所述的工业相机、红外投线仪、移动控制器分别通过千兆网连接到所述的GPU服务器；其移动控制器控制移动架沿两条平行导轨匀速运动。本发明利用三维扫描仪测量物体的局部数据，根据移动控制器计算三维扫描仪的移动距离，从而计算扫描仪的姿态；拼接局部测量数据，得到完整的三维数据。本发明提供了一种不接触物体表面，能自动、及时、方便、精确地测量大型物体三维形状的技术。
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公开(公告)号：CN103438826A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310358560.X
申请日：2013-08-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种激光与视觉相结合的钢板的三维测量系统及方法，系统主要由两台背景投影仪、一台全站仪、一台三维扫描仪和一台GPU服务器组成；背景投影仪、三维扫描仪和全站仪均连接到服务器上。方法：在被测钢板周围放置若干激光标签；用激光测量标签的三维坐标用三维扫描仪中的两台相机拍摄激光标签；用HOG和SVM检测标签的初始位置；用DOG精确定位标签的中心；测量出标签的三维坐标将从视觉坐标系转换到激光坐标系，得到计算和的误差并建立误差场；用扫描仪测量被测钢板，得到钢板的三维数据；用误差场校正钢板的三维数据，得到更加精确的钢板的三维数据。本发明将激光测量和视觉测量两种方法结合在一起，可以大大减小视觉测量的误差。
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公开(公告)号：CN106643504B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710019186.9
申请日：2017-01-11
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种基于跟踪器的大型物体三维测量中LED标记的标定方法，包括以下步骤：(1)用基于轨迹的LED标记匹配方法对LED标记进行匹配：所述的立体跟踪器观测所述的LED标记在立体跟踪器视场中的运动轨迹；将立体跟踪器两个相机中观测到的LED标记的轨迹进行匹配；根据匹配结果，测量LED标记在立体跟踪器坐标系中的三维坐标；(2)用基于棋盘格的LED标记标定方法进行LED标记的标定：将所述的LED标记在立体跟踪器坐标系中的三维坐标，转换到三维扫描仪的坐标系中，实现LED标记的标定。该方法LED标记匹配精确度高，能准确地寻找空间标定物的点特征，其标定精度和鲁棒性高，从而能够方便、准确地在三维测量中对LED标记进行标定。
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公开(公告)号：CN103438826B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310358560.X
申请日：2013-08-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种激光与视觉相结合的钢板的三维测量系统及方法，系统主要由两台背景投影仪、一台全站仪、一台三维扫描仪和一台GPU服务器组成；背景投影仪、三维扫描仪和全站仪均连接到服务器上。方法：在被测钢板周围放置若干激光标签；用激光测量标签的三维坐标用三维扫描仪中的两台相机拍摄激光标签；用HOG和SVM检测标签的初始位置；用DOG精确定位标签的中心；测量出标签的三维坐标将从视觉坐标系转换到激光坐标系，得到计算和的误差并建立误差场；用扫描仪测量被测钢板，得到钢板的三维数据；用误差场校正钢板的三维数据，得到更加精确的钢板的三维数据。本发明将激光测量和视觉测量两种方法结合在一起，可以大大减小视觉测量的误差。
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公开(公告)号：CN103424087A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310358478.7
申请日：2013-08-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种大尺度钢板三维测量拼接系统及方法，系统包括两台背景投影仪，一台GPU服务器，以及一台三维扫描仪；三维扫描仪主要由一台投影仪和两台相机组成；两台相机均连接到服务器，所有投影仪均经由usb接口连接到服务器。方法，利用两台背景投影仪向被测钢板投射复杂的纹理；关闭三维扫描仪中的投影仪，用三维扫描仪中的两台相机拍摄钢板的纹理；关闭两台背景投影仪，打开三维扫描仪的投影仪；用两台相机拍摄钢板图像；服务器获取所拍摄到的钢板的三维数据；采用SIFT算法提取每一部分钢板与其相邻钢板的特征匹配点；采用RANSAC方法，获得整个钢板的三维数据。本发明能自动、及时、方便、精确地对大尺度船体钢板进行三维测量。
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公开(公告)号：CN103604388B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310551868.6
申请日：2013-11-08
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明一种大尺度钢板三维测量中特殊标记物快速精确定位方法，首先在大型钢板上标记激光标签，并对激光标签和非激光标签物体进行多次拍照，选取两组照片集-激光标签图像和不完整激光标签图像，对正负训练样本集进行训练；接着对含有激光标签的大型钢板拍照并传至服务器，在服务器上对激光标签进行检测，实现激光标签的粗定位；最后对激光标签进行进一步的精准定位，获取定位数据以提供给相机测量系统和激光测量系统的参数配准。本发明的方法能自动、及时、方便、精确地对钢板上的激光标签进行快速精确定位。
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公开(公告)号：CN103606183A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310554069.4
申请日：2013-11-08
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G06T15/04
摘要： 本发明公开了一种基于随机三角形纹理的四维重构的方法。一是生成随机的三角形纹理，将纹理印到纸、布等对象的表面上；二是使用标定的两个同步相机拍摄变形表面的动态过程，获得两个同步的图像序列；三是提出一种在图像上稳定地检测三角形的方法，使用该方法检测两个同步的图像序列中每个图像上的三角形；四是根据提出的基于全局与局部相结合的三角形描述符和三角形极线约束方法，匹配第一帧图像上的三角形，并根据三角形匹配的结果将第一帧进行三维重建，根据三维重建的信息生成每个三角形的局部拓扑结构；最后是在两个同步的图像序列中追踪三角形，根据第一帧的对应关系重建所追踪的当前帧，并且利用局部拓扑结构检测并修复出现的错误。
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