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公开(公告)号：CN112308917B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202011103272.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的移动机器人定位方法，包括以下步骤：S1)采集移动机器人周围环境的图像信息；S2)获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹，同时进行关键帧的筛选；S3)基于运动轨迹构建局部地图；S4)通过局部地图获取实时环境的下一个关键帧，提取该关键帧的特征；S5)将局部地图的三维地图点投影到当前关键帧中，计算重投影误差；S6)判断重投影误差是否大于阈值，若是，则对当前关键帧进行捆集优化，对关键帧的位姿进行修正，根据该关键帧更新局部地图，进入步骤S7，若否，则进入步骤S7；S7)判断是否继续进行定位，若是，则返回步骤S2，否则结束定位。本发明既提高计算速度以及又具有一定鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109724985A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811514909.3
申请日：2018-12-12
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种板件表面缺陷的自动检测装置，包括擦拭单元、滑行单元、检测单元和控制单元，擦拭单元包括第一箱体、设置于第一箱体内的传送机构和酒精海绵，板件由所述第一箱体的入口进入后通过传送机构输送至第一箱体的出口，滑行单元包括滑道、滑行平台和驱动机构，滑行平台与滑道滑动连接，驱动机构驱动滑行平台移动，将经过擦拭单元的板件输送至检测单元，检测单元包括第二箱体、光学检测机构、CCD相机以及图像处理器，本发明在检测前通过擦拭单元清楚板件表面的灰尘，并且板件通过滑行单元自动滑行到待检测区域，通过检测单元和控制单元，实现快速识别板件的表面缺陷，效率高，提高了产线的自动化水准。
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公开(公告)号：CN109580641B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811514921.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种笔记本电脑面板自动检测装置，包括：工作台，工作台上设有第一真空吸盘；翻转板，设置于工作台上，翻转板上设有第二真空吸盘；翻转单元，用于驱动翻转板绕其一端翻转180°；清洗单元，包括清洗机构和移动机构，清洗机构用于清洗电脑面板的正面，移动机构带动清洗机构在工作台的上方移动；图像采集单元，包括第一图像采集机构和第二图像采集机构；红外接收与发射单元，包括红外发射装置和红外发射装置；控制与处理单元，根据红外接收单元中红外信号的通断控制翻转单元以及图像采集单元的工作状态，并对图像采集单元采集的图像进行处理，本发明能够自动检测笔记本电脑面板正面及反面的缺陷，通过一次上料完成对两个面的检测。
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公开(公告)号：CN112308917A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011103272.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的移动机器人定位方法，包括以下步骤：S1)采集移动机器人周围环境的图像信息；S2)获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹，同时进行关键帧的筛选；S3)基于运动轨迹构建局部地图；S4)通过局部地图获取实时环境的下一个关键帧，提取该关键帧的特征；S5)将局部地图的三维地图点投影到当前关键帧中，计算重投影误差；S6)判断重投影误差是否大于阈值，若是，则对当前关键帧进行捆集优化，对关键帧的位姿进行修正，根据该关键帧更新局部地图，进入步骤S7，若否，则进入步骤S7；S7)判断是否继续进行定位，若是，则返回步骤S2，否则结束定位。本发明既提高计算速度以及又具有一定鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109821755B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910119149.4
申请日：2019-02-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电路板自动检测和分拣装置，包括工作台、工作转盘、图像采集装置、图像处理器和驱动机构，工作台上设有上料工位、检测工位、合格品分拣工位和次品分拣工位，工作台的侧边对应于合格品分拣工位和次品分拣工位分别设有第一滑道以及第二滑道，工作转盘可转动地安装于工作台上，工作转盘上设有四个工作块，驱动机构用于驱动工作转盘转动，以及分别驱动位于合格品分拣工位和次品分拣工位处的工作块转动，图像采集装置采集位于检测工位的工作台上的电路板图像，并传递给图像处理器，图像处理器用于分析图像，并与驱动机构连接，以控制驱动机构的工作，本发明实现电路板缺陷检测和分拣，提高了检测和分拣效率。
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公开(公告)号：CN109100356A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811003749.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种轮毂自动检测装置，包括支撑台、工作台、图像采集装置、图像处理器、第一驱动机构、触发装置和轮毂旋转装置，工作台可转动地安装于支撑台上方，第一驱动装置用于驱动工作台绕自身轴线转动，轮毂旋转装置包括两个平行设置的滚轴和第二驱动机构，滚轴的两端通过支撑轴支撑在工作台上，第二驱动结构用于驱动其中一个滚轴转动，图像采集装置包括安装于支撑台上的图像采集支架以及安装于图像采集支架上的第一相机、第一光源、第二相机和第二光源，本发明通过第一相机和第二相机实现轮毂全方位的图像采集，再结合图像处理器，实现快速自动识别各种类别轮毂的缺陷，省时省力，效率高，且直观。
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公开(公告)号：CN109724986A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811514923.3
申请日：2018-12-12
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种笔记本电脑顶盖面板缺陷自动检测装置，包括送料单元、擦拭单元检测单元、工作台、嵌合板、图像处理器和升降旋转单元，工作台水平设置，工作台上设有与嵌合板相配合的第一凹槽，检测单元包括遮光箱和三个工业相机，三个工业相机分别安装于嵌合板的正上方、左上方和右上方，三个工业相机均与图像处理器连接，升降旋转单元与所述嵌合板连接，用于使嵌合板升降和旋转，送料单元用于将电脑顶盖面板输送至嵌合板上，检测单元检测完成后，送料单元驱动电脑顶盖面板回到初始位置，本发明能够自动检测面板的缺陷，解决现有技术中笔记本电脑顶盖面板检测效率低和检测不准确的问题。
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公开(公告)号：CN109580641A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811514921.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种笔记本电脑面板自动检测装置，包括：工作台，工作台上设有第一真空吸盘；翻转板，设置于工作台上，翻转板上设有第二真空吸盘；翻转单元，用于驱动翻转板绕其一端翻转180°；清洗单元，包括清洗机构和移动机构，清洗机构用于清洗电脑面板的正面，移动机构带动清洗机构在工作台的上方移动；图像采集单元，包括第一图像采集机构和第二图像采集机构；红外接收与发射单元，包括红外发射装置和红外发射装置；控制与处理单元，根据红外接收单元中红外信号的通断控制翻转单元以及图像采集单元的工作状态，并对图像采集单元采集的图像进行处理，本发明能够自动检测笔记本电脑面板正面及反面的缺陷，通过一次上料完成对两个面的检测。
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公开(公告)号：CN109821755A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910119149.4
申请日：2019-02-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电路板自动检测和分拣装置，包括工作台、工作转盘、图像采集装置、图像处理器和驱动机构，工作台上设有上料工位、检测工位、合格品分拣工位和次品分拣工位，工作台的侧边对应于合格品分拣工位和次品分拣工位分别设有第一滑道以及第二滑道，工作转盘可转动地安装于工作台上，工作转盘上设有四个工作块，驱动机构用于驱动工作转盘转动，以及分别驱动位于合格品分拣工位和次品分拣工位处的工作块转动，图像采集装置采集位于检测工位的工作台上的电路板图像，并传递给图像处理器，图像处理器用于分析图像，并与驱动机构连接，以控制驱动机构的工作，本发明实现电路板缺陷检测和分拣，提高了检测和分拣效率。
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