公开(公告)号：CN114194202A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111655751.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  范森 ,  许辉 ,  李中 ,  杨梁 ,  卞国胜 ,  徐亦航 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  王旭 ,  沈炯 ,  王秋炅 ,  张荣成 ,  花逸峰

IPC: B60W40/112

Abstract: 本发明公开了基于相平面的车辆稳定状态判断方法、底盘协调控制方法及系统，首先基于相平面的车辆稳定状态判断方法得到表征车辆稳定状态的稳定域、协同控制域和失稳域，结合质心侧偏角及其导数实现对当前车辆稳定状态进行判断；根据车辆稳定状态将总的附加横摆力矩分配给AFS子系统和DYC子系统，若车辆处于稳定域，由AFS子系统单独工作；若车辆处于失稳域，由DYC子系统单独工作；若车辆处于协同控制域中采用Sigmoid函数进行计算AFS子系统和DYC子系统分配的附加横摆力矩比重，实现底盘协调控制；且本申请还提出了底盘协调控制系统，实现在不同工况下更精准的底盘协调控制。

公开(公告)号：CN114194202B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202111655751.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  范森 ,  许辉 ,  李中 ,  杨梁 ,  卞国胜 ,  徐亦航 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  王旭 ,  沈炯 ,  王秋炅 ,  张荣成 ,  花逸峰

IPC: B60W40/112

Abstract: 本发明公开了基于相平面的车辆稳定状态判断方法、底盘协调控制方法及系统，首先基于相平面的车辆稳定状态判断方法得到表征车辆稳定状态的稳定域、协同控制域和失稳域，结合质心侧偏角及其导数实现对当前车辆稳定状态进行判断；根据车辆稳定状态将总的附加横摆力矩分配给AFS子系统和DYC子系统，若车辆处于稳定域，由AFS子系统单独工作；若车辆处于失稳域，由DYC子系统单独工作；若车辆处于协同控制域中采用Sigmoid函数进行计算AFS子系统和DYC子系统分配的附加横摆力矩比重，实现底盘协调控制；且本申请还提出了底盘协调控制系统，实现在不同工况下更精准的底盘协调控制。