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公开(公告)号：CN112193253B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011146578.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆在变曲率弯道行驶的纵向控制方法，根据路径信息，计算输出车辆在参考点处的安全纵向车速vx；以路径信息、车辆状态信息以及参考点处的安全纵向车速vx作为输入，通过基于BP神经网络的仿驾驶员理想纵向加速度模型计算输出当前工况下的理想纵向加速度a0；基于参考点处的安全纵向车速vx、当前车辆所在位置沿车道中心线到达前方参考点处的距离s和车辆当前的纵向车速v0计算输出纵向加速度阈值a′；基于理想纵向加速度a0和纵向加速度阈值a′，计算得到当前工况的期望纵向加速度ades，并输出到纵向加速度跟踪模块，对ades进行精确跟踪。本发明可以同时考虑道路曲率和横向运动对决策结果的影响，提高弯道行驶过程中的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN115140161A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210954396.8
申请日：2022-08-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种具有差动转向功能的线控转向容错系统及方法，电子控制单元ECU根据第一助力电机和第二助力电机的故障状态，进行线控转向模式、差动转向模式一、差动转向模式二的切换，保证助力电机发生故障时，转向容错系统能根据目标前轮转角的大小提供精准力矩进行转向，解决因为电机故障导致方向盘转动困难及助力控制不精准的问题并优化了转向容错系统的性能。本发明根据电机的故障状态控制离合器、电磁锁止器、制动比例阀的导通与闭合，通过电动助力转向与差动助力转向的耦合在单电机故障时减少工作电机的负载，在双电机故障时能提供精准力矩进行转向。本发明结构简单，工作可靠，冗余性能全面，增加车辆的转向轻便性并提高操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN115140161B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210954396.8
申请日：2022-08-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种具有差动转向功能的线控转向容错系统及方法，电子控制单元ECU根据第一助力电机和第二助力电机的故障状态，进行线控转向模式、差动转向模式一、差动转向模式二的切换，保证助力电机发生故障时，转向容错系统能根据目标前轮转角的大小提供精准力矩进行转向，解决因为电机故障导致方向盘转动困难及助力控制不精准的问题并优化了转向容错系统的性能。本发明根据电机的故障状态控制离合器、电磁锁止器、制动比例阀的导通与闭合，通过电动助力转向与差动助力转向的耦合在单电机故障时减少工作电机的负载，在双电机故障时能提供精准力矩进行转向。本发明结构简单，工作可靠，冗余性能全面，增加车辆的转向轻便性并提高操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN112193253A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011146578.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆在变曲率弯道行驶的纵向控制方法，根据路径信息，计算输出车辆在参考点处的安全纵向车速vx；以路径信息、车辆状态信息以及参考点处的安全纵向车速vx作为输入，通过基于BP神经网络的仿驾驶员理想纵向加速度模型计算输出当前工况下的理想纵向加速度a0；基于参考点处的安全纵向车速vx、当前车辆所在位置沿车道中心线到达前方参考点处的距离s和车辆当前的纵向车速v0计算输出纵向加速度阈值a′；基于理想纵向加速度a0和纵向加速度阈值a′，计算得到当前工况的期望纵向加速度ades，并输出到纵向加速度跟踪模块，对ades进行精确跟踪。本发明可以同时考虑道路曲率和横向运动对决策结果的影响，提高弯道行驶过程中的舒适性和安全性。
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