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公开(公告)号：CN115891518B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202111013429.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪通信信号有限公司
Inventor： 沈剑罡
Abstract: 本公开涉及一种轨道车辆的胎压监测方法、装置、电子设备和轨道车辆，该方法包括：获取轨道车辆周围环境的实时点云数据；根据实时点云数据以及对应于轨道车辆行驶轨道周围环境的点云数据集合，确定轨道车辆的实时位置信息；根据实时位置信息，确定轨道车辆是否经过预先确定的胎压监测路段；若确定轨道车辆经过胎压监测路段，则获取轨道车辆行驶在胎压监测路段内时每一车轮的轮速信息；根据每一车轮的轮速信息确定每一车轮的胎压状态。如此，可以根据轨道车辆周围环境的实时点云数据确定轨道车辆的实时位置信息，进而根据实时位置信息进行胎压监测，不必在轨道车辆的行驶轨道旁设置应答器，也不必设置用于测量胎压的专门设备，便于节约硬件成本。
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公开(公告)号：CN114063109A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010744896.X
申请日：2020-07-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 沈剑罡
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种列车障碍物的检测方法。该方法包括：由激光雷达沿全线采集全线点云数据；基于所述全线点云数据，离线计算全线限制界点；由所述激光雷达在线采集实时点云数据；以及基于所述全线限制界点和从所述实时点云数据获得的点云簇数据，在线监测所述障碍物。该方法在小半径曲线等摄像头和毫米波雷达易出现监测盲区的路段能独立地进行障碍物的检测，同时能降低障碍物判断的难度并提高在线障碍物检测的效率。
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公开(公告)号：CN117985070A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351826.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 沈剑罡
Abstract: 本公开涉及一种列车控制方法、存储介质及车载控制器，以解决相关技术中虚拟连挂列车的后车控制方式计算复杂、效率较低的问题。所述方法包括：确定列车的待运行线路的最低限速点，所述最低限速点为根据所述待运行线路的运行限速曲线确定的第一限速点或根据所述列车的虚拟连挂前车的运行位置与运行速度确定的第二限速点；根据所述最低限速点确定所述列车的目标运行速度；根据所述目标运行速度控制所述列车运行。
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公开(公告)号：CN114056386B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010754091.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 沈剑罡
IPC: B61L23/14
Abstract: 本公开涉及一种车速控制方法及装置，存储介质及车辆，以解决相关技术中车速控制的精确度较低的技术问题。包括：确定车辆实际运行状态下的速度误差；根据所述车辆的实际速度、目标速度和所述速度误差，基于第一神经网络模型得到第一模型输出参数；根据所述速度误差，基于以所述第一模型输出参数作为调节参数的PID控制器得到加速度补偿量；根据所述加速度补偿量和所述车辆的当前加速度计算得到校正加速度；根据所述校正加速度控制所述车辆行驶。这样，可以提高车速控制的精确度，进而提高车辆乘坐的舒适度。
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公开(公告)号：CN118270062A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211725219.9
申请日：2022-12-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 沈剑罡
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆的控制方法、轨道车辆和计算机可读存储介质。其中，轨道车辆的控制方法包括：获取目标车辆前方轨道区域内预选授权控制点的信息，其中，预选授权控制点的信息包括障碍物信息；根据预选授权控制点的信息确定移动授权控制点；根据移动授权控制点确定目标车辆的速度防护模型。本发明的轨道车辆的控制方法，提升对轨道车辆控制的灵活性和轨道车辆运行的安全性，符合轨道交通车辆智能化的发展趋势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118220274A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311627880.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种轨道列车的定位控制系统、方法及轨道列车，该系统包括：第一发射器，设置在停车位置，发出第一脉冲信号；第二发射器，设置在减速位置，发出第二脉冲信号；接收器，设置在轨道列车上，用于接收第一脉冲信号和第二脉冲信号；控制器，用于当轨道列车行驶至减速位置时，根据接收器接收到第一脉冲信号和第二脉冲信号的时间确定轨道列车的位置。本发明通过设置第一发射器、第二发射器和接收器以实现三点定位，可以最大程度减小停车定位误差，使获取到的数据结果更加准确，且采用实时数据进行定位，可靠性更高，可避免轨道列车中途出现故障导致的位置数据清零，需要重新计算位置数据等问题，提高了轨道列车停车的定位精度和用户体验度。
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公开(公告)号：CN114056386A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010754091.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 沈剑罡
IPC: B61L23/14
Abstract: 本公开涉及一种车速控制方法及装置，存储介质及车辆，以解决相关技术中车速控制的精确度较低的技术问题。包括：确定车辆实际运行状态下的速度误差；根据所述车辆的实际速度、目标速度和所述速度误差，基于第一神经网络模型得到第一模型输出参数；根据所述速度误差，基于以所述第一模型输出参数作为调节参数的PID控制器得到加速度补偿量；根据所述加速度补偿量和所述车辆的当前加速度计算得到校正加速度；根据所述校正加速度控制所述车辆行驶。这样，可以提高车速控制的精确度，进而提高车辆乘坐的舒适度。
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公开(公告)号：CN116341091A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111608354.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种轨道交通自主驾驶仿真方法，包括步骤：搭建虚拟场景沙盒模型，所述沙盒模型定义了世界坐标系以及在所述世界坐标系内模拟搭建轨道交通运行环境中的重要结构物，所述重要结构物至少包括模拟轨道、模拟车辆和若干模拟标识物，所述模拟车辆上设置有模拟车载传感器；根据所述模拟车载传感器模拟感测到的模拟标识物来确定所述模拟车辆的模拟位置；以及根据所述模拟位置对应的模拟预设速度以及所述模拟车辆当前的模拟实时速度调整所述模拟车辆的模拟加速度。本申请提供了一种轨道交通自主驾驶仿真装置及设备。本申请基于模拟车载传感器的感测结果可以更精准的模拟自主驾驶过程。
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公开(公告)号：CN115891518A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111013429.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪通信信号有限公司
Inventor： 沈剑罡
Abstract: 本公开涉及一种轨道车辆的胎压监测方法、装置、电子设备和轨道车辆，该方法包括：获取轨道车辆周围环境的实时点云数据；根据实时点云数据以及对应于轨道车辆行驶轨道周围环境的点云数据集合，确定轨道车辆的实时位置信息；根据实时位置信息，确定轨道车辆是否经过预先确定的胎压监测路段；若确定轨道车辆经过胎压监测路段，则获取轨道车辆行驶在胎压监测路段内时每一车轮的轮速信息；根据每一车轮的轮速信息确定每一车轮的胎压状态。如此，可以根据轨道车辆周围环境的实时点云数据确定轨道车辆的实时位置信息，进而根据实时位置信息进行胎压监测，不必在轨道车辆的行驶轨道旁设置应答器，也不必设置用于测量胎压的专门设备，便于节约硬件成本。
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公开(公告)号：CN114663850A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011529056.8
申请日：2020-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 沈剑罡
Abstract: 本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、轨道车辆及存储介质。其中，方法应用于搭载有激光雷达的轨道车辆，包括：获取激光雷达采集到的在第一当前帧点云；从离线地图中选取与第一当前帧点云匹配的目标帧离线点云；根据第一当前帧点云和目标帧离线点云，将第一当前帧点云转换至离线地图的地图坐标系下，得到第二当前帧点云及轨道车辆对应在离线地图中的当前位置；根据当前位置，从离线地图中选取位于预设范围内的至少一个目标限界区域的限界节点坐标，其中，目标限界区域为由当前位置起沿轨道前进方向的预设范围内的任一限界区域；根据第二当前帧点云、每一目标限界区域的限界节点坐标，确定位于预设范围内的障碍物与轨道车辆的距离。
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