公开(公告)号：CN119749587A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202410671872.4

申请日：2024-05-25

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 李前明 ,  彭鹏 ,  张凯 ,  冯定 ,  顾建军

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/14

Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆循迹控制方法及装置，包括：一方面，获取车辆行驶过程中的感知信息，根据感知信息确定车辆行驶的目标路径，基于目标路径确定车辆的循迹偏差，根据循迹偏差和车辆的车速，确定车辆的车轮转向的补偿转角；另一方面，根据车轴路径跟踪点和车轴中心点，确定循迹偏差向量，根据预瞄点和车轴中心点确定预瞄向量，根据循迹偏差向量和预瞄向量确定车辆的车轮转向的预瞄转角。从而，根据补偿转角和预瞄转角，确定总控制转角，根据总控制转角，控制车辆的车轮转向。采用预瞄控制和模糊PID控制进行联合调节方式，不仅提高了循迹控制的精度和转向稳定性，而且改善了车辆的横向稳定性及轮胎磨耗。

公开(公告)号：CN119749577A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411198158.4

申请日：2024-08-28

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 李前明 ,  张凯 ,  彭鹏 ,  冯定 ,  顾建军

IPC: B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  B60W10/08

Abstract: 本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备、介质及车辆，涉及车辆技术领域，旨在解决通用技术控制车辆的精度较低、时效性较差的问题。该车辆控制方法包括：获取车辆的行驶状态信息和规划路径信息；根据行驶状态信息和规划路径信息，确定车辆的模糊比例积分微分PID控制器的目标PID参数；根据行驶状态信息、规划路径信息和目标PID参数，确定车辆的控制参数；根据控制参数控制车辆行驶。