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公开(公告)号：CN118056723A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211449823.3
申请日：2022-11-18
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/10 , B60W40/114
Abstract: 本公开涉及一种车辆定位方法、装置、控制器、车辆及存储介质，方法包括：根据当前时刻和初始时刻的轮速脉冲值，确定当前时刻的第一偏航角；根据当前时刻和其前一时刻的轮速脉冲值、前一时刻的方向盘转角，确定第一偏航角的目标补偿量；根据当前时刻和其前一时刻的轮速脉冲值、第一偏航角、目标补偿量及前一时刻的行驶方向信号，确定车辆的位置。同时根据轮速脉冲值和方向盘转角来确定第一偏航角的目标补偿量，并根据目标补偿量得到补偿后的第一偏航角，保证补偿后所得的偏航角更加精准，提升车辆定位精度。另外，车辆定位时所需要的轮速脉冲值、行驶方向信号及方向盘转角，通过车辆上原有的传感器即可获取，无需额外其他传感器，车辆定位成本低。
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