公开(公告)号：CN116712296A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310509318.1

申请日：2023-05-08

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 林昕 ,  杨妍 ,  陈翔极 ,  韩顺 ,  文睿 ,  夏紫琪

IPC: A61H3/00 ,  A61G5/08 ,  A61G5/10 ,  A61G5/04 ,  A63B22/08

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种多功能骑踏式下肢康复机器人，包括车架，车架的一侧壁上安装有外骨骼升降组件，以及可拆卸的变档骑踏装置，该康复辅助机器人可进行两用，外骨骼升降组件的一侧外壁上固定安装有腰部支撑结构，腰部支撑结构的两侧外壁上分别安装有髋关节，通过设置的车架、腰部支撑结构、髋关节、膝关节、踝关节及脚掌支撑与拐杖，能够对中枢性瘫痪患者进行肌力训练和运动支持、运动控制训练，搭配骑踏装置能够通过骑踏的姿势有效完成康复训练，在变换挡位后可以通过骑踏带动车身运动，同时还能够对周围神经患者进行肌力训练，增强肌力以后，让其有效的站立、站稳、保持平衡，并进行步态训练。

公开(公告)号：CN115070813A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210634140.9

申请日：2022-06-07

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 孙伟 ,  陈可豪 ,  文睿 ,  周婷 ,  王家兴

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明是一种基于平面八杆变胞机构的新型灵巧手，包括手掌、三个结构相同的自由度为1的并联手指、第一驱动器和第二驱动器。其手指包括一个六杆变胞机构和一个滑轨机构，六杆变胞机构是由远指端杆，远指端连杆、驱动传杆、近指端杆、近指端连杆、驱动杆构成的，其中远指端杆和远指端连杆连接、近指端连杆连接，近指端杆和远指端连杆、驱动杆、近指端连杆连接，驱动连杆和驱动杆、远指端连杆连接。所述滑轨机构由滑块和丝杆机构组成，滑块与六杆变胞机构连接，丝杆机构固定在手掌上。与基于平面八杆变胞机构的新型灵巧手具有多构态、可重构、传递力的效率高的优点，可以抓取多种形状的物体，工作空间大，可以完成多种复杂情况下的抓取任务。

公开(公告)号：CN114919676A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210519903.5

申请日：2022-05-13

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 孙伟 ,  文睿 ,  陈可豪 ,  王家兴

IPC: B62D57/032 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种足式机器人单自由度腿部高级别机构设计方法，包括步骤有：第一步，根据设计要求与目的选取合适的运动链；第二步，对运动链进行结构分析并选取合适杆件作为机构各元素，构造多种可能符合要求的机构；第三步，对各机构进行轨迹仿真，根据比较平坦度及杆件存在合理性选取最优机构，并将其作为后续元机构；第四步，通过使用封闭矢量投影法对元机构做运动分析，并使用牛顿‑拉普森算法解得各参数迭代解；第五步，采用GA算法对元机构做杆长优化并编程求解；第六步，将得到的机构轨迹与理想轨迹进行比对，判断是否成功设计所需目标机构。本发明提供的方法，可以设计出高级别机构以实现更为复杂的运动，为腿部机构设计提供了新方向。