公开(公告)号：CN202639818U

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201220186348.0

申请日：2012-04-27

申请人： 武汉理工大学 ,  中交四航局第二工程有限公司

发明人： 曹小华 ,  张圣 ,  李倩 ,  陈斌 ,  钟如进 ,  陈楚生

IPC分类号： B23P19/10

摘要： 本实用新型公开了基于激光定位的大型法兰孔精对位系统，包括用于驱动上法兰的微调液压缸、用于感应微调液压缸活塞杆运动程度的位移传感器、控制微调液压缸的电磁阀，其特征在于：它还包括CPU、模数转换器、数模转换器、设置在下法兰的法兰孔内壁上的激光漫反射传感器，其中，激光漫反射传感器的信号输出端连接CPU，CPU的控制信号输出端通过数模转换器连接电磁阀的控制端，所述位移传感器的输出端通过模数转换器连接CPU。本实用新型排除了图像处理中产生的误差；采用激光漫反射光电开关，上法兰不需要装任何部件，整个系统线路布置简单；同时能大大提高上下法兰的对中精度。

公开(公告)号：CN115319748A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211033073.1

申请日：2022-08-26

申请人： 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 ,  武汉理工大学

发明人： 曹小华 ,  彭帅宇 ,  郭玲琼 ,  梁世亮 ,  赵亚飞

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本文提出了一种基于关节机器人的数字孪生方法及系统，包括关节机器人基础实体系统、物理孪生系统、关节机器人虚拟仿真系统，历史数据库以及传感器数据采集处理模块。在该系统中其虚拟仿真系统是独立与物理系统的，利用实物运动产生的数据集，优化关节机器人的运动学模型从而构建高保真度的虚拟仿真系统。虚拟系统在数据传输框架中作为核心，分别与历史数据库，机器人基础实体系统以及传感器数据采集处理模块进行连接。该数字孪生系统集实时映射，历史映射，远程控制，虚拟仿真以及虚拟监控于一体，功能强大。

公开(公告)号：CN115937077A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211053520.X

申请日：2022-08-31

申请人： 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 ,  武汉理工大学

发明人： 曹小华 ,  梁世亮 ,  邹腊年 ,  彭帅宇 ,  赵亚飞

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

摘要： 本发明涉及一种基于改进SSD算法的工件表面微小缺陷检测方法，改进原有的主干AGG16网络，采用多尺度卷积特征融合的思想，经过空洞卷积下采样操作与反卷积上采样操作，实现网络结构中的低层特征层与高层特征层的特征融合，使用新生成的特征图代替原SSD算法中形成的特征图，提高模型对小目标的识别精准度，形成全新的特征金字塔以预测最终的检测结果；针对先验框尺寸对小目标匹配差的问题，调整SSD模型先验框尺寸，能有效避免由于检测目标过小导致在训练时物体真实标签无法找到相对应的先验框与之匹配的问题，最终得到对小目标检测能力更强的新网络模型。本发明实现端对端的目标检测的同时能对小目标的缺陷有较高的检测准确率。

公开(公告)号：CN113326987B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202110616487.6

申请日：2021-06-02

申请人： 武汉理工大学

发明人： 周勇 ,  张杰 ,  付正康 ,  李文锋 ,  李卫东 ,  曹小华

IPC分类号： G06Q10/063 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/083 ,  G06N3/006 ,  G06F30/27 ,  G06F111/04

摘要： 本发明涉及一种铁路中心站轨道式集装箱起重机协同优化调度方法，该方法包括：获取集装箱在铁路中心站的位置信息、轨道吊的运行参数；根据所述位置信息、所述运行参数，构建轨道吊调度模型；采用整数顺序编码方式，对轨道吊的卸箱作业任务顺序进行初始编码，对所述轨道吊调度模型进行搜索求解，输出最优任务序列，并根据所述最优任务序列对各台轨道吊进行任务分配。本发明利用建模后的搜索求解，提高了寻优能力，有效提高铁路场站的作业均衡率和作业效率、减少轨道吊长距离移动，降低能耗，提高了中心站轨道吊动态配置调度能力。

公开(公告)号：CN117886139A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410156790.6

申请日：2024-02-02

申请人： 武汉理工大学

发明人： 曹小华 ,  宋雨晨 ,  周勇 ,  赵佳伟 ,  孟源 ,  肖昂昂 ,  张思宇

IPC分类号： B65G67/30 ,  B65G47/90

摘要： 本发明涉及一种棚车智能机器人卸车系统，属于物流技术领域，该系统包括：识别模块、路径规划模块、工业机器人和控制模块；所述识别模块用于识别待搬运货物、传送带、所述待搬运货物的第一定位和所述传送带的第二定位；所述路径规划模块，用于基于所述第一定位和所述第二定位，确定所述工业机器人的搬运路径；所述控制模块，用于控制所述工业机器人按照所述搬运路径，将所述待搬运货物搬运至所述传送带上。本发明提供的棚车智能机器人卸车系统，通过使用工业机器人代替人工进行卸车搬运，可以准确识别和定位待搬运货物及传送带，然后准确规划搬运路径，提高了卸车过程的安全性和卸车效率。

公开(公告)号：CN117724519A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311675143.8

申请日：2023-12-06

申请人： 武汉理工大学

发明人： 曹小华 ,  万高 ,  赵佳伟 ,  王强 ,  周勇

IPC分类号： G05D1/49 ,  G05D109/12

摘要： 本发明提供了一种自主搬运机器人的平衡角确定方法、装置、机器人及介质，其方法包括：基于自主搬运机器人在匀速或静止状态下的第一需求构建第一平衡角确定公式；基于自主搬运机器人在匀加速状态下的第二需求构建第二平衡角确定公式；获取第一杆件的第一参数、第二杆件的第二参数、待搬运物体的第三参数、第一杆件和第二杆件连接处的第一力矩以及第二杆件与待搬运物体连接处的第二力矩；基于第一参数、第二参数、第三参数、第一力矩以及第二力矩、第一平衡角确定公式和第二平衡角确定公式确定自主搬运机器人在匀速或静止状态下的第一平衡角以及在匀加速状态下的第二平衡角。本发明可实现对自主搬运机器人平衡角的快速、准确调节。

公开(公告)号：CN115170731A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210765801.1

申请日：2022-06-30

申请人： 武汉理工大学

发明人： 周勇 ,  邵景萱 ,  李文锋 ,  曹小华

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06K17/00 ,  G06N3/04 ,  G06T7/521 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70

摘要： 本发明公开一种基于视觉SLAM与RFID构建集装箱堆场实时动态地图的方法及系统，利用MASK RCNN深度学习算法构建视觉SLAM语义地图，并利用RFID定位技补充集装箱位置信息，最终构建包含所有集装箱位置信息的实时动态SLAM地图。本发明采用RFID技术对集装箱进行跟踪定位和自动识别，弥补了视觉系统识别信息不全等弊端，它还具有能够在复杂环境下使用，标签可以被遮挡，数据可更改，可以重复使用等优点，而且其成本适中。同时RFID技术可以获取更多集装箱的信息，能够提高集装箱装卸的效率，提高整个供应链的执行效率和服务水平。通过该技术的广泛应用，能够有效提高集装箱装卸作业效率。

公开(公告)号：CN111498696B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202010269394.6

申请日：2020-04-08

申请人： 武汉理工大学

发明人： 于蒙 ,  谭天姣 ,  何智玲 ,  曹小华 ,  李文锋 ,  王强 ,  许珍丽

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06N3/12

摘要： 本发明涉及场桥调度技术领域，公开了一种双吊具场桥调度优化方法、装置以及计算机存储介质，包括以下步骤：考虑执行同一贝位任务时双吊具之间的协同作用下计算场桥装卸作业完成时间，以所述场桥装卸作业完成时间作为目标函数；设定场桥作业的约束条件，所述约束条件包括作业任务的存储位置约束、任务类别约束以及集卡停靠点约束；以最小的场桥装卸作业完成时间作为目标，在所述约束条件下，建立双吊具场桥调度优化模型；通过遗传模拟退火算法对所述双吊具场桥调度优化模型进行求解，得到最优场桥执行任务序列。本发明提供的双吊具场桥调度优化方法，充分考虑双吊具特点，最大程度发挥双吊具优势，缩短任务执行时间。

公开(公告)号：CN112162267A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202010934295.5

申请日：2020-09-08

申请人： 绍兴市上虞区理工高等研究院 ,  武汉理工大学

发明人： 曹小华 ,  王云峰 ,  邹腊年 ,  郭玲琼 ,  刘博

IPC分类号： G01S11/12 ,  G01S11/14

摘要： 本发明公开了一种无线充电发射盘对准定位装置及其控制方法，包括带支撑结构的底座、安装于底座上的固定板、使发射盘进行前后直线运动的第一滑动机构、使发射盘进行左右直线运动的第二滑动机构，发射盘安装在定位板上并且发射盘和定位板底面完全重合，定位板左右两侧面分别设置第一激光测距传感器、第一超声波主测距器和第二激光测距传感器、第二超声波主测距器，AGV小车上对应设置与发射盘相吻合的接收盘，接收盘的一侧安装电子标签。本发明控制脉冲数以及脉冲频率至步进电机，先粗略定位移动后再根据激光测距传感器测量的数据精确的距离微调，使发射盘和接收盘的正对面积最大、充电距离最佳，提高无线充电效率以及物流仓储工作效率。

公开(公告)号：CN104715162A

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201510169154.8

申请日：2015-04-10

申请人： 武汉理工大学

发明人： 曹小华 ,  汪玮 ,  刘建军 ,  傅海洋

IPC分类号： G06F19/00 ,  G01L5/00

摘要： 一种斗轮堆取料机俯仰机构接地力计算方法及其在线监测系统，计算方法包括如下步骤：建立机构模型，简化机构模型并受力分析，检测俯仰角度与驱动力，计算配重与悬臂夹角，计算驱动力与悬臂夹角，计算不同俯仰角度时的接地力，建立接地力在线计算模型。在线监测系统包括传感检测子系统、数据处理子系统、误差补偿子系统、接地力计算子系统、工况判断子系统和故障自诊子系统。能够在斗轮机正常运行的情况下，实现对斗轮机俯仰机构接地力的在线计算。能够实现对斗轮机运行状态在线监测，在接地力出现异常时，进行报警。提高了斗轮机的安全运行能力，降低了因接地力问题造成的斗轮机停机。同时节约了接地力测量成本，减少了企业运营成本。