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公开(公告)号：CN115937077A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211053520.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 武汉理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于改进SSD算法的工件表面微小缺陷检测方法，改进原有的主干AGG16网络，采用多尺度卷积特征融合的思想，经过空洞卷积下采样操作与反卷积上采样操作，实现网络结构中的低层特征层与高层特征层的特征融合，使用新生成的特征图代替原SSD算法中形成的特征图，提高模型对小目标的识别精准度，形成全新的特征金字塔以预测最终的检测结果；针对先验框尺寸对小目标匹配差的问题，调整SSD模型先验框尺寸，能有效避免由于检测目标过小导致在训练时物体真实标签无法找到相对应的先验框与之匹配的问题，最终得到对小目标检测能力更强的新网络模型。本发明实现端对端的目标检测的同时能对小目标的缺陷有较高的检测准确率。
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公开(公告)号：CN115319748A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211033073.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 武汉理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本文提出了一种基于关节机器人的数字孪生方法及系统，包括关节机器人基础实体系统、物理孪生系统、关节机器人虚拟仿真系统，历史数据库以及传感器数据采集处理模块。在该系统中其虚拟仿真系统是独立与物理系统的，利用实物运动产生的数据集，优化关节机器人的运动学模型从而构建高保真度的虚拟仿真系统。虚拟系统在数据传输框架中作为核心，分别与历史数据库，机器人基础实体系统以及传感器数据采集处理模块进行连接。该数字孪生系统集实时映射，历史映射，远程控制，虚拟仿真以及虚拟监控于一体，功能强大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219948102U
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202320554438.9
申请日：2023-03-15
Applicant: 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 武汉理工大学
Abstract: 本实用新型提供了结合二维码与编码器的两轮AGV定位装置和物流运输系统，包括水平安装在AGV小车车体上的角度传感器、分别集成在AGV小车的左轮毂电机和右轮毂电机内的编码器、安装在车体底部的图像传感器、用于采集处理数据的双控制器和按栅格式张贴在小车运行场地地面上的二维码；通过采用二维码与编码器相结合的混合定位方式，实现了在保持定位精度的同时对AGV小车进行实时定位的功能，极大的提高了仓储物流的效率。本实用新型极大地提高了定位的精度，降低了企业产品的生产周期。本实用新型将不同算法功能模块设置在不同的单片机中，减少了空间和电路复杂度，组织结构有利于算法的模块化，便于后期通过接口进行功能升级和维护。
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公开(公告)号：CN219947885U
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202320477476.9
申请日：2023-03-08
Applicant: 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 武汉理工大学
IPC: B60K7/00 , B60R16/023 , B62D63/04
Abstract: 本实用新型提供了一种轮式激光导引AGV运动控制装置，包括安装在底板上的轮毂固定座和车轮罩，通过轮毂固定座固定的驱动电机和通过车轮罩固定的驱动器，还包括位于车体的几何中心的控制组件和位于中轴线处的翻板，以及安装在安装在翻板顶端的激光雷达。通过将AGV车的动力系统、传动系统、刹车系统集成到一起，实现节省机械传动部件，结构简单，占地面积小的功能。本实用新型克服了上述不足，减少了AGV的技术成本，有效提高了仓库的作业效率。本实用新型采用激光雷达通过持续不间断的不断扫描反射板，实时获取小车的绝对位姿信息，由于激光雷达得到的位置信息已经较为精确，所以不必再用陀螺仪和编码器进行辅助，有效提高了仓库作业效率。
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公开(公告)号：CN218877443U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222871867.7
申请日：2022-10-28
Applicant: 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 武汉理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种AGV小车，包括AGV小车主体和顶升滚轮平台，其中AGV小车主体内部设有小车二级平台将所述AGV小车主体分割成上下两层空间，下层为控制运动设备安装层，用于安装控制AGV小车的运动和运行的各设备，上层为直流推杆顶升层，放置直流电动推杆，为顶升而需要的冗余长度的电线提供较大且独立的容纳空间，顶升滚轮平台固定安装在所述直流电动推杆顶部。本实用新型通过顶升滚轮平台与小车主体的共同作用实现不同输送线上中小件货物的装卸搬运，并且通过推杆的顶升进程可以控制平台的高度以适应不同高度的输送带，当小车进行平台升降运动时，中间部分电线会收纳到上层的独立空间中，不会产生电线的压损。
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公开(公告)号：CN116993910A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310956028.1
申请日：2023-07-31
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种集装箱港口数字孪生模型建立方法、装置及电子设备，包括：获取目标集装箱港口的参数数据集；构建集装箱港口三维坐标模型；对集装箱港口各实体结构的基本组件进行分类并构建各分类的最小组件3D模型；根据三维坐标模型和最小组件3D模型重组得到各实体结构的结构3D模型；获取目标集装箱港口的实时参数，根据实时参数确定各实体结构的位姿描述参数，根据位姿描述参数将结构3D模型投影到三维坐标模型，得到目标集装箱港口的数字孪生模型。本发明通过将各实体结构分解为基本组件并分组，构建各组最小组件3D模型，在保证模型精度同时进行简化模型，减少了运行过程的计算量，得到高实时性的集装箱港口数字孪生模型。
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公开(公告)号：CN117055810A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310907852.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种港口数字孪生系统的数据存储方法，包括以下步骤：在物理码头系统中通过传感器把港口装备和集装箱的信息存储到数据库系统中；工作人员将物理码头系统的作业任务信息发送至数据库系统，内存数据库对作业信息进行识别、更新，并定时备份存储到底盘数据库；港口自动化数字孪生系统通过内存数据库进行驱动，行时根据数据库系统中初始化信息表来加载实时场景，并根据数据库系统中的实时作业信息实现物理码头的虚拟在线作业展示、监控以及作业优化功能。本发明解决磁盘数据库中CPU和I/O间的主要矛盾，读写数据的速度比底盘数据库要高出几个数量级，面对港口自动化码头多设备产生的大量数据信息，内存数据库可以提高系统性能。
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