-
公开(公告)号：CN114101100B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111297864.0
申请日：2021-11-04
Applicant: 武汉理工大学 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 浙江来福谐波传动股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器波发生器凸轮和柔性轴承自动测量及分选装置，属于谐波减速器波发生器的装配技术领域。包括用于传送工件的输送线、用于自动拾取及转运工件的拾取转运机构、用于对工件进行自动测量的测量机构、用于接收测量机构的测量数据并根据测量数据对拾取转运机构发生运动指令的上位机、以及用于放置分组后工件的工件分组机构。本发明通过将输送线、机器人、气动测量仪、上位机以及专用夹具等装置组合在一起实现了波发生器凸轮和柔性轴承的自动测量及自动分组动作，与现有技术中的人工测量相比，具有测量效率高、精度高和操作简单的优势，可大大提高波发生器的装配效率和装配精度。
-
公开(公告)号：CN114101100A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111297864.0
申请日：2021-11-04
Applicant: 武汉理工大学 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 浙江来福谐波传动股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器波发生器凸轮和柔性轴承自动测量及分选装置，属于谐波减速器波发生器的装配技术领域。包括用于传送工件的输送线、用于自动拾取及转运工件的拾取转运机构、用于对工件进行自动测量的测量机构、用于接收测量机构的测量数据并根据测量数据对拾取转运机构发生运动指令的上位机、以及用于放置分组后工件的工件分组机构。本发明通过将输送线、机器人、气动测量仪、上位机以及专用夹具等装置组合在一起实现了波发生器凸轮和柔性轴承的自动测量及自动分组动作，与现有技术中的人工测量相比，具有测量效率高、精度高和操作简单的优势，可大大提高波发生器的装配效率和装配精度。
-
公开(公告)号：CN113326627A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110645176.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 武汉理工大学 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 浙江来福谐波传动股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/15 , G06N3/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传特征的谐波传动迟滞刚度建模方法，其方法包括将根据谐波传动的转矩和扭转角之间的迟滞刚度关系，确定刚度函数；根据谐波齿轮传动的遗传特性，建立摩擦函数，并将摩擦函数确定为遗传效应下扭转角与时间的积分；对摩擦函数的不连续性进行修正，得到摩擦修正函数；根据刚度函数和摩擦修正函数，确定谐波传动迟滞刚度模型。本发明通过建立更为精准的谐波传动动力学模型，即谐波传动迟滞刚度模型，从而提高谐波齿轮传动的动态分析精度和传动性能，有助于提高谐波减速器的动态控制精度。
-
公开(公告)号：CN112548558B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202011344698.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 武汉理工大学 , 浙江来福谐波传动股份有限公司 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院
IPC: B23P21/00 , B23P19/027 , B23P19/00 , B65G49/00
Abstract: 本发明公开了一种波发生器和柔轮的自动装配机，包括固定架和控制器，所述固定架上设置两个输送机构、波发生器分拣机构、柔轮分拣机构、波发生器上料机构、柔轮上料机构、压装机构和下料机构，从而可以实现波发生器和柔轮的全自动装配，装配效率高。
-
公开(公告)号：CN113326627B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110645176.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 武汉理工大学 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 浙江来福谐波传动股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/15 , G06N3/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传特征的谐波传动迟滞刚度建模方法，其方法包括将根据谐波传动的转矩和扭转角之间的迟滞刚度关系，确定刚度函数；根据谐波齿轮传动的遗传特性，建立摩擦函数，并将摩擦函数确定为遗传效应下扭转角与时间的积分；对摩擦函数的不连续性进行修正，得到摩擦修正函数；根据刚度函数和摩擦修正函数，确定谐波传动迟滞刚度模型。本发明通过建立更为精准的谐波传动动力学模型，即谐波传动迟滞刚度模型，从而提高谐波齿轮传动的动态分析精度和传动性能，有助于提高谐波减速器的动态控制精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112548558A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011344698.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 武汉理工大学 , 浙江来福谐波传动股份有限公司 , 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院
IPC: B23P21/00 , B23P19/027 , B23P19/00 , B65G49/00
Abstract: 本发明公开了一种波发生器和柔轮的自动装配机，包括固定架和控制器，所述固定架上设置两个输送机构、波发生器分拣机构、柔轮分拣机构、波发生器上料机构、柔轮上料机构、压装机构和下料机构，从而可以实现波发生器和柔轮的全自动装配，装配效率高。
-
公开(公告)号：CN112283317B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011239678.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 武汉理工大学 , 浙江来福谐波传动股份有限公司 , 绍兴市上虞区理工高等研究院
Abstract: 本发明涉及一种圆弧摆线谐波齿型及其生成方法、装置及存储介质，其包括：建立柔轮坐标系；根据柔轮齿顶圆弧、柔轮公切线、柔轮齿底平摆线以及柔轮齿根过渡圆弧的形状齿廓参数，分别确定对应的柔轮齿廓坐标；根据柔轮齿廓坐标和预设的谐波传动参数，确定对应的柔轮齿廓，根据柔轮齿廓，确定刚轮轮齿齿廓点；对刚轮轮齿齿廓点进行参数拟合，确定对应的刚轮齿廓曲线方程。本发明的柔轮齿顶采用圆弧曲线，保证了齿形承载力；柔轮齿底采用平摆线曲线，增大了轮齿啮合共轭区间和齿根弯曲疲劳强度；采用齿根过渡圆弧减少了柔轮在啮入和啮出过程中尖点接触和齿廓干涉；考虑实际啮合情况，利用谐波传动包络共轭理论求得共轭刚轮曲线，保证完全共轭。
-
公开(公告)号：CN105965516B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610400158.7
申请日：2016-06-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于去毛刺的浮动快换式末端操作器，包括浮动切削模块、主轴模块和刀具快换模块；浮动切削模块包括刀具、夹头、端盖和刀柄，端盖一端与刀柄连接固定，夹头前端穿出端盖另一端、后端位于端盖内部，刀具固定在夹头前端，夹头与刀柄之间通过套有弹性套的传力销钉连接，夹头后端套有防尘圈和第一碟簧，防尘圈压紧的设在夹头凸缘和端盖之间并将端盖开口堵住，第一碟簧压紧的设在夹头凸缘和刀柄之间。该末端操作器采用纯机械的形式实现了浮动加工，不必设置若干个方位的气（液）动主轴，结构简单，体积小，适用于机器人平台，提高了适用性，成本低。
-
公开(公告)号：CN106182001A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610602233.8
申请日：2016-07-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特指一种基于机器人的工件坐标系自动标定装置，包括机器人本体、触发装置、采集装置、电柜与程序控制装置，触发装置设于机器人本体前端工具上，触发装置通过屏蔽电缆连接于采集装置，采集装置通过串口连接于程序控制装置，机器人本体与程序控制装置分别连接于电柜。本发明采用这样的结构设置，相对于激光跟踪仪、工业相机、球杆仪等装置，本发明成本较低，能够实现自动标定，由于避免了手动示教时人工识别误差，本发明的精度较高，本装置通用性强，对于普通带有平面的零件可以自动标定，而曲面零件可以结合手动示教进行自动标定，两种标定都是触发式标定，故标定精度较高。
-
公开(公告)号：CN1514298A
公开(公告)日：2004-07-21
申请号：CN200310123683.1
申请日：2003-12-18
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种图像拍摄辅助装置。虚拟浏览的图像拍摄辅助装置，其特征是：它主要由底坐(14)、绕Y轴旋转装置、沿X轴平移装置、绕X轴旋转装置、沿Y轴平移装置、相机托块(15)、相机连接螺栓(3)组成，底坐(14)与绕Y轴旋转装置的下转台(13)固定连接，沿X轴平移装置的滑块(7)位于绕Y轴旋转装置的上转台(12)的滑槽内，沿X轴平移装置的下支架(1)与绕X轴旋转装置的上支架(2)活动连接，相机托块(15)由沿Y轴平移装置与上支架(2)相连接，相机托块(15)中央设有一相机连接螺栓(3)。本发明的优点是：可以联结各种不同的数码相机；保证成像中心位于多自由度的旋转球心；角度分度准确，可以广泛应用于基于图像的虚拟浏览领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.021 seconds)
