公开(公告)号：CN118732578A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410929774.6

申请日：2024-07-11

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 尹建华 ,  徐冰瑢 ,  彭飞幻 ,  贺宜 ,  苏义鑫

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种汽车队列控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能交通技术领域，其中，该方法包括：基于目标汽车在当前时刻的第一状态构建目标函数，第一状态包括目标汽车的位置、车速以及加速度；基于MPC算法对目标函数进行求解得到控制信号；将第一状态以及控制信号输入至PINN模型中，得到目标汽车在下一时刻的第二状态；将第二状态反馈至MPC算法中，重新获取控制信号，并遍历队列内所有汽车，实现对汽车队列的实时控制。本发明主要针对车辆精确动力学未知且仅可获得部分物理信息的情况，在降低数据需求量的同时实现了对汽车队列的实时控制，从而有效地解决了现有技术对数据需求较大的问题。

公开(公告)号：CN119037468A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411079580.8

申请日：2024-08-07

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 尹建华 ,  徐冰瑢 ,  贺宜 ,  彭飞幻 ,  苏义鑫

IPC: B60W60/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G01C21/34 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  G06N3/092 ,  G06N3/045 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及一种越野车运动规划方法及装置，属于车辆运动规划技术领域，其中，该方法包括：构建地面力学仿真模型，地面力学仿真模型用于模拟在越野车控制信号的动作下越野车的空间位置状态和越野车与地形之间的动力学状态的变化；基于地面力学仿真模型进行状态转移，基于空间位置状态和动力学状态确定奖励，构建强化学习模型；求解强化学习模型，得到越野车从初始位置到目标位置的运动轨迹，基于运动轨迹对越野车进行运动规划。本申请通过将地面力学仿真模型作为强化学习模型的物理引擎，使得越野车能够学习如何以精确且详细的运动计划来导航到目标位置的同时，确保行驶过程中的稳定性和可靠性。