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公开(公告)号：CN111431438A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010255991.3
申请日：2020-04-02
Applicant: 武汉港迪电气传动技术有限公司 , 广西建工集团建筑机械制造有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多电机刚性联轴的同步控制方法，包括将电机输入速度ωREF作为输入，并结合下垂控制分量ωDroop得到电机给定速度ωREF1；基于电机给定速度ωREF1与电机反馈速度值ωFK得到误差速度ωERR；误差速度ωERR通过转速环PI调节器得到转矩指令值TCMD；通过转矩指令值TCMD与第二负载转矩估算值TEst_Load1得到电机转矩指令值TCMD1；电机转矩指令值TCMD1减去实际负载转矩Treal_Load后输入至刀盘机械模型传递函数中，得到电机反馈速度值ωFK。本发明不但能在稳态负载情况下达到较好的同步效果，还可以较好解决偏载和负载突变时的同步问题。
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公开(公告)号：CN111431438B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010255991.3
申请日：2020-04-02
Applicant: 武汉港迪技术股份有限公司 , 广西建工集团建筑机械制造有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多电机刚性联轴的同步控制方法，包括将电机输入速度ωREF作为输入，并结合下垂控制分量ωDroop得到电机给定速度ωREF1；基于电机给定速度ωREF1与电机反馈速度值ωFK得到误差速度ωERR；误差速度ωERR通过转速环PI调节器得到转矩指令值TCMD；通过转矩指令值TCMD与第二负载转矩估算值TEst_Load1得到电机转矩指令值TCMD1；电机转矩指令值TCMD1减去实际负载转矩Treal_Load后输入至刀盘机械模型传递函数中，得到电机反馈速度值ωFK。本发明不但能在稳态负载情况下达到较好的同步效果，还可以较好解决偏载和负载突变时的同步问题。
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公开(公告)号：CN112173967A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011175069.X
申请日：2020-10-28
Applicant: 武汉港迪电气传动技术有限公司
IPC: B66C13/06
Abstract: 本发明公开了一种重物初始摇摆的抑制方法及装置，该方法包括：当平移或变幅机构运行速度达到控制器的给定速度值后，获取电机输出转矩波形数据；对所述转矩波形数据进行滤波计算，分离得到转矩角度；将所述转矩角度在预设时刻复位数学模型的计算角度，计算获得吊重摇摆角度；基于所述摇摆角度消除摆动。该方法可使起重机无需安装额外的传感器，可降低起重机系统的成本和复杂性；可在复杂的作业环境下准确抑制由于平移机构歪拉斜吊造成的初始摇摆，也能够抑制带旋转机构的臂架类起重机在旋转时变幅方向上离心力造成的初始摇摆；从而提高了作业的安全性和工作效率。
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公开(公告)号：CN111564992A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010542219.X
申请日：2020-06-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 武汉港迪电气传动技术有限公司 , 武汉港迪电气有限公司
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开了一种多电机连接的控制装置及方法，包括如下步骤：将主变频器的转矩给定设为速度环PI控制，将从变频器的转矩给定设为DP通讯给定，通过控制系统设定电机转速给定值；控制系统根据主变频器估算的主电机估计转速和从变频器估算的从电机估计转速计算电机转速平均值，控制系统将电机转速给定值和电机转速平均值分别发送给主变频器的开环矢量速度控制系统和从变频器的开环矢量转矩控制系统；开环矢量速度控制系统对主变频器的输出转矩调节，开环矢量转矩控制系统对从变频器的输出转矩调节；从变频器的输出转矩对从电机的转速进行调整，主变频器的输出转矩对主电机的转速进行调整。本发明实现了刀盘驱动控制系统的速度稳定。
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公开(公告)号：CN111377358A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010004992.0
申请日：2020-01-03
Applicant: 武汉港迪电气传动技术有限公司 , 武汉港迪电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种平稳控制塔式起重机回转机构的方法，变频器控制控制塔式起重机的变频电机，斜坡转换模块将阶跃式速度命令ωref生成按照预先设定的斜率变化的速度指令ωcmd；力矩电机转矩函数发生模块利用力矩电机转矩函数生成第一转矩命令Tcmd1；涡流制动器转矩函数发生模块利用涡流制动器转矩函数生成第二转矩命令Tcmd2；转矩合成模块接收第一转矩命令Tcmd1、第二转矩命令Tcmd2和转速方向判断模块的输入的转速方向信号生成转矩合成命令Tcmd3；将转矩合成命令Tcmd3作为变频器的转矩控制环驱动塔式起重机变频电机。本发明能够使塔式起重机的回转机构启动、制动平稳且整体加减速时间短，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111332970A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911364847.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 武汉港迪电气传动技术有限公司 , 武汉港迪电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快速平稳起吊重物的方法，在起升机构制动器打开且运行方向为向上时，若负载转矩小于预设的松绳转矩，则进一步获取负载转矩小于预设的松绳转矩的持续时间是否大于松绳检测时间，若是则进入平稳起升模式；平稳起升模式运行中，若负载转矩大于预设的紧绳转矩，获取负载转矩大于预设的紧绳转矩的持续时间是否大于紧绳检测时间，则进入快减速模式；在快减速模式运行中，减速至加载减速目标速度，持续判断本次负载转矩与上一周期的负载转矩之差是否小于全加载负载波动带宽，若第三持续时间大于全加载负载检测时间，则退出平稳起升模式，重物按照原速度指令运行。本发明节约了操作人员低速点动张紧钢丝绳所浪费的时间，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111268528A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010064171.6
申请日：2020-01-20
Applicant: 武汉港迪电气传动技术有限公司 , 武汉港迪电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种施工升降机防坠安全器性能的检测方法，包括控制轿厢上升并达到稳速，记录稳速时段驱动电机转矩；控制驱动电机转换为转矩控制模式，且不输出任何转矩；当轿厢坠落时打开防坠安全器，记录此时控制器闭环矢量反馈速度值或者开环矢量控制下的速度估计值并开始计时；当轿厢速度为零时停止计时。本发明可在施工现场检测，不必对施工升降机轿厢进行加载，不需要额外的检测工具，可检测出防坠安全器的制动动作速度，制动转矩和等效满载制动距离。
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公开(公告)号：CN111564992B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010542219.X
申请日：2020-06-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 武汉港迪电气传动技术有限公司 , 武汉港迪电气有限公司
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开了一种多电机连接的控制装置及方法，包括如下步骤：将主变频器的转矩给定设为速度环PI控制，将从变频器的转矩给定设为DP通讯给定，通过控制系统设定电机转速给定值；控制系统根据主变频器估算的主电机估计转速和从变频器估算的从电机估计转速计算电机转速平均值，控制系统将电机转速给定值和电机转速平均值分别发送给主变频器的开环矢量速度控制系统和从变频器的开环矢量转矩控制系统；开环矢量速度控制系统对主变频器的输出转矩调节，开环矢量转矩控制系统对从变频器的输出转矩调节；从变频器的输出转矩对从电机的转速进行调整，主变频器的输出转矩对主电机的转速进行调整。本发明实现了刀盘驱动控制系统的速度稳定。
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公开(公告)号：CN113086876A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110368633.8
申请日：2021-04-06
Applicant: 武汉港迪电气传动技术有限公司
IPC: B66D1/54
Abstract: 本发明公开了一种多层卷筒钢丝绳传动方式的卷筒钢丝绳故障检测方法，利用激光测距获取卷筒横向切线状态，对获取数据进行处理和特征比对，若无乱绳特征，则继续检测，若检测到乱绳故障，则多次采集卷筒横向切线数据，再次判断故障状态，同时对检测次数进行计数，若连续多次检测均为相同故障类型，则向用户控制、显示终端发送故障信息，同时继续持续检测卷筒状态，直至卷筒钢丝绳人为重新排布，方可消除报警。本发明可以有效解决卷筒钢丝绳排列故障检测问题，可检测出故障类型(跳槽、乱绳、单向卷堆)并迅速发出警报信号，提醒用户对故障卷筒进行维护和恢复，大大降低了乱绳带来的故障率，同时有效的延长了钢丝绳的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111332970B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911364847.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 武汉港迪电气传动技术有限公司 , 武汉港迪电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快速平稳起吊重物的方法，在起升机构制动器打开且运行方向为向上时，若负载转矩小于预设的松绳转矩，则进一步获取负载转矩小于预设的松绳转矩的持续时间是否大于松绳检测时间，若是则进入平稳起升模式；平稳起升模式运行中，若负载转矩大于预设的紧绳转矩，获取负载转矩大于预设的紧绳转矩的持续时间是否大于紧绳检测时间，则进入快减速模式；在快减速模式运行中，减速至加载减速目标速度，持续判断本次负载转矩与上一周期的负载转矩之差是否小于全加载负载波动带宽，若第三持续时间大于全加载负载检测时间，则退出平稳起升模式，重物按照原速度指令运行。本发明节约了操作人员低速点动张紧钢丝绳所浪费的时间，提高了工作效率。
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