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公开(公告)号：CN110275186B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910625014.5
申请日：2019-07-11
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明属于GNSS数据处理与电离层建模技术领域，公开了一种LEO卫星增强的GNSS电离层归一化与融合建模方法，基于GNSS卫星和LEO卫星的原始观测数据提取获得包含伪距/相位硬件延迟偏差的电离层总电子含量观测值；确定各项硬件延迟偏差参数，获取“干净”的电离层TEC观测值；对LEO卫星的TEC观测值进行归一化，将只能探测部分路径的LEO卫星TEC观测值转换到全路径；实现与LEO卫星TEC观测值系统间偏差的电离层未知参数估计，以构建高精度、高分辨率电离层模型。本发明解决了GNSS/LEO多源电离层TEC信息归一化及时变系统性偏差估计的问题，实现高精度、高分辨全球电离层模型的构建。
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公开(公告)号：CN110275186A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910625014.5
申请日：2019-07-11
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明属于GNSS数据处理与电离层建模技术领域，公开了一种LEO卫星增强的GNSS电离层归一化与融合建模方法，基于GNSS卫星和LEO卫星的原始观测数据提取获得包含伪距/相位硬件延迟偏差的电离层总电子含量观测值；确定各项硬件延迟偏差参数，获取“干净”的电离层TEC观测值；对LEO卫星的TEC观测值进行归一化，将只能探测部分路径的LEO卫星TEC观测值转换到全路径；实现与LEO卫星TEC观测值系统间偏差的电离层未知参数估计，以构建高精度、高分辨率电离层模型。本发明解决了GNSS/LEO多源电离层TEC信息归一化及时变系统性偏差估计的问题，实现高精度、高分辨全球电离层模型的构建。
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公开(公告)号：CN106597479B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201611042419.9
申请日：2016-11-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种利用北斗基站阵列数据估计电离层扰动的移动速度的方法，包括：从北斗相关网站下载星历文件和电离层文件，从北斗基站阵列各站点的双频接收机获取双频数据文件；计算传播路径上电离层的斜TEC；对同一颗卫星在两站点的斜TEC时间序列做互相关，获得两站点的扰动时延；根据卫星和各站点的坐标计算电离层穿刺点坐标；利用两站点对应的电离层穿刺点坐标获得两电离层穿刺点的距离，根据两电离层穿刺点的距离和两站点的扰动时延估算电离层扰动的移动速度。本发明能应用于发现电离层的变化规律，对电离层变化进行预测，从而解决电离层扰动对导航系统和无线电通信系统的干扰问题，提高导航精度及保证无线电通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN107942346A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711168739.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明属于GNSS数据处理及电离层监测技术领域，公开了一种高精度GNSS电离层TEC观测值提取方法，利用GNSS观测网的原始观测数据，结合IGS提供的高精度轨道、钟差、天线信息，对所述GNSS观测网进行逐站标准模式的精密单点定位解算，固定相位观测值的宽巷模糊度和窄巷模糊度，将固定后的宽巷整数模糊度和窄巷整数模糊度代入无几何距离相位组合观测值中，提取得到电离层TEC观测值。本发明解决了现有技术中电离层TEC观测值的提取精度较低的问题，使得整网内不同测站之间电离层TEC观测值具有较好的自洽性和一致性，且提取结果受弧段长度和多路径误差影响较小，能够有效提高电离层TEC观测值的提取精度。
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公开(公告)号：CN119828166A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510053638.X
申请日：2025-01-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了面向PPP‑RTK的大气改正数质量监测方法及系统，方法包括：根据PPP精密定位方法，提取对流层延迟和电离层延迟；根据提取的对流层延迟和电离层延迟，构建大气改正数格网模型；将各站点依次作为验证站，其他站点作为建模站，基于交叉验证方法监测各站点的大气改正数，在迭代完成后，将所有参考站的监测结果综合生成大气改正质量信息格网模型；将所述大气改正数格网模型和大气改正质量信息格网模型播发给PPP‑RTK用户，用于用户端结合自身坐标和大气改正数格网模型以及大气改正质量信息格网模型，计算当前位置的大气改正数和大气改正数质量信息，并将计算出的大气改正数和大气改正数质量信息用于PPP‑RTK解算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117629245A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311523943.8
申请日：2023-11-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种GNSS增强的多源传感器在线时空标定系统及方法。本发明在基于拓展卡尔曼滤波的框架中引入了多传感器之间的时间和空间转换参数，直接在该滤波器中融合GNSS观测、IMU输出、LiDAR原始量测值和Camera原始量测值，通过考虑载体的运动激励并估计其传感器间的时空转换参数，从而实现了传感器的在线标定。与传统方法相比，该标定过程无需复杂的步骤和人工干预。而且，引入GNSS全局位置信息，可以实现更加精准的估计IMU零偏和导航状态，降低线性化对滤波器的影响，并为视觉和LiDAR特征跟踪提供了精确的初始值，从而提高标定的精度。
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公开(公告)号：CN116953751A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310815837.0
申请日：2023-07-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基于GNSS的机器人协同定位系统及方法。本发明中心服务器动态选择锚节点机器人以及用户节点机器人；构建每台机器人的扩展卡尔曼滤波器；利用每台机器人的扩展卡尔曼滤波器进行预测和量测更新，得到每台机器人的下一时刻的位置；量测更新包括无电离层组合量测以及双差量测；将每台用户节点机器人的下一时刻的双差量测前后的位置以及对应的协方差矩阵通过静态博弈模型决定每台用户节点机器人是否接受双差量测更新。本发明用户节点机器人受益于锚节点机器人的高精度位置信息，高精度位置信息通过双差量测传播，且随机模型以及静态博弈模型组成的的抗差模块可以有效地检测出量测粗差并削弱其影响。
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公开(公告)号：CN107942346B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201711168739.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明属于GNSS数据处理及电离层监测技术领域，公开了一种高精度GNSS电离层TEC观测值提取方法，利用GNSS观测网的原始观测数据，结合IGS提供的高精度轨道、钟差、天线信息，对所述GNSS观测网进行逐站标准模式的精密单点定位解算，固定相位观测值的宽巷模糊度和窄巷模糊度，将固定后的宽巷整数模糊度和窄巷整数模糊度代入无几何距离相位组合观测值中，提取得到电离层TEC观测值。本发明解决了现有技术中电离层TEC观测值的提取精度较低的问题，使得整网内不同测站之间电离层TEC观测值具有较好的自洽性和一致性，且提取结果受弧段长度和多路径误差影响较小，能够有效提高电离层TEC观测值的提取精度。
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公开(公告)号：CN106597479A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611042419.9
申请日：2016-11-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种利用北斗基站阵列数据估计电离层扰动的移动速度的方法，包括：从北斗相关网站下载星历文件和电离层文件，从北斗基站阵列各站点的双频接收机获取双频数据文件；计算传播路径上电离层的斜TEC；对同一颗卫星在两站点的斜TEC时间序列做互相关，获得两站点的扰动时延；根据卫星和各站点的坐标计算电离层穿刺点坐标；利用两站点对应的电离层穿刺点坐标获得两电离层穿刺点的距离，根据两电离层穿刺点的距离和两站点的扰动时延估算电离层扰动的移动速度。本发明能应用于发现电离层的变化规律，对电离层变化进行预测，从而解决电离层扰动对导航系统和无线电通信系统的干扰问题，提高导航精度及保证无线电通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN116858221A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310710224.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种后处理多源融合车辆位姿估测方法及计算机可读介质。本发明分别构建正向卡尔曼滤波器、反向卡尔曼滤波器；获取当前时刻IMU观测值、相机影像和GNSS观测值，计算正向卡尔曼滤波器的下一个时刻的状态向量，反向卡尔曼滤波器的上一个时刻的状态向量；通过正向RTS平滑器计算得到当前时刻的正向全局最优估值，通过反向RTS平滑器计算得到当前时刻的反向全局最优估值；通过正向‑反向平滑器计算，得到当前时刻的全局最优估值。本发明优点在于，在城市复杂环境下，本发明能够提高定位的精度和一致性，提供全局一致、准确、鲁棒的位置和姿态估值。
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