公开(公告)号：CN113325454B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110539154.8

申请日：2021-05-18

申请人： 武汉大学

发明人： 宋宝山 ,  石莹 ,  李若莹 ,  余琪 ,  黄昊

IPC分类号： G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

摘要： 本发明属于导航定位技术领域，公开了一种基于ArduRover无人车的组合定位方法。将VIO定位技术与GNSS定位技术融合，获得在全球地心地固系下的定位结果，以惯性与视觉紧组合的视觉惯性里程计VIO作为基础，将GNSS解算的位置速度作为额外的观测量加入到滤波器之中，作为位置等状态量的绝对约束，通过机器人操作系统ROS的运动控制和通讯服务在ArduRover小车上完成定位导航和定位效果的验证。本发明解决了无人小车组合定位效果较差的问题，能够实现高精度定位。

公开(公告)号：CN116953751A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310815837.0

申请日：2023-07-04

申请人： 武汉大学

发明人： 李星星 ,  宋宝山 ,  李昕

IPC分类号： G01S19/42 ,  G01S19/39 ,  G01S19/37

摘要： 本发明提出了一种基于GNSS的机器人协同定位系统及方法。本发明中心服务器动态选择锚节点机器人以及用户节点机器人；构建每台机器人的扩展卡尔曼滤波器；利用每台机器人的扩展卡尔曼滤波器进行预测和量测更新，得到每台机器人的下一时刻的位置；量测更新包括无电离层组合量测以及双差量测；将每台用户节点机器人的下一时刻的双差量测前后的位置以及对应的协方差矩阵通过静态博弈模型决定每台用户节点机器人是否接受双差量测更新。本发明用户节点机器人受益于锚节点机器人的高精度位置信息，高精度位置信息通过双差量测传播，且随机模型以及静态博弈模型组成的的抗差模块可以有效地检测出量测粗差并削弱其影响。

公开(公告)号：CN113325454A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110539154.8

申请日：2021-05-18

申请人： 武汉大学

发明人： 宋宝山 ,  石莹 ,  李若莹 ,  余琪 ,  黄昊

IPC分类号： G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

摘要： 本发明属于导航定位技术领域，公开了一种基于ArduRover无人车的组合定位方法。将VIO定位技术与GNSS定位技术融合，获得在全球地心地固系下的定位结果，以惯性与视觉紧组合的视觉惯性里程计VIO作为基础，将GNSS解算的位置速度作为额外的观测量加入到滤波器之中，作为位置等状态量的绝对约束，通过机器人操作系统ROS的运动控制和通讯服务在ArduRover小车上完成定位导航和定位效果的验证。本发明解决了无人小车组合定位效果较差的问题，能够实现高精度定位。