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公开(公告)号：CN116141309A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211717959.8
申请日：2022-12-29
申请人： 武汉华中数控股份有限公司 , 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/414
摘要： 本发明属于数控技术领域，具体提供了一种机器人与数控系统耦合控制方法及系统，其中方法包括：通过操作用户界面分别对各个NML通信信道输入命令，通过各自的NML通信机制把各个信道界面传过来的命令传入任务控制器；任务控制器首先解释和转化各个信道的G代码，再接着对各个信道规范加工处理以及对于报警信息的处理，最后分别分解各个信道的命令并传递指令给各自的I/O控制器，以及通过共享内存传到运动控制器里，然后运动控制器完成各个信道的运动规划。通过结合LinuxCNC数控系统的多通道技术，完成了多通道参数配置和EtherCAT现场总线的通讯。成功实现数控系统多通道技术在机器人设备的应用，形成一套可以同时进行两台或两台以上的机器人与数控系统进行耦合控制。
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公开(公告)号：CN114218520A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111464740.7
申请日：2021-12-03
申请人： 武汉华中数控股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种滑雪板打磨轨迹矫正的方法、装置及电子设备，属于数控系统加工技术领域，包括对滑雪板两端进行激光测量来获得的表面点坐标进行拟合；将激光测头进行左右平移且依据拟合曲线方程，来获得滑雪板的一端的宽度值；依据滑雪板的一端的宽度值计算出激光测头的第一偏移距离，将激光测头按第一偏移距离进行移动来获得滑雪板的一端的实际中点坐标；将激光测头移动至滑雪板的另一端进行左右平移且依据拟合曲线方程，来获得滑雪板的另一端的宽度值；依据滑雪板的另一端的宽度值计算出激光测头的第二偏移距离，将激光测头按第二偏移距离进行移动来获得滑雪板的另一端的实际中点坐标。本发明达到减小测量误差，提高打磨加工效果的技术效果。
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公开(公告)号：CN110247387A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910468627.2
申请日：2019-05-31
申请人： 武汉华中数控股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种具有容错性的伺服驱动模块，包括输入端口、伺服单元主电路、制动电阻端口、输出端口、采样控制电路以及辅助电源；伺服单元主电路包括输入EMI滤波模块、整流模块、软启动及制动电路、主功率模块、第一电容以及第二电容；EMI滤波模块的输入端与输入端口连接，输出端与整流模块的输入端相连接；整流模块的输出端与主功率模块相连接于P、N端；第二电容与主功率模块的P、N端相连接；软启动及制动电路包括第一电阻和第一继电器；第一电阻的一端与第一继电器的一端相连接于P端，第一电阻的另一端与第一继电器的另一端及第一电容的正端连接；第一电容的负端接至N端。本发明能现实动力线的接入容错，而不损坏本模块。
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公开(公告)号：CN114218520B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202111464740.7
申请日：2021-12-03
申请人： 武汉华中数控股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种滑雪板打磨轨迹矫正的方法、装置及电子设备，属于数控系统加工技术领域，包括对滑雪板两端进行激光测量来获得的表面点坐标进行拟合；将激光测头进行左右平移且依据拟合曲线方程，来获得滑雪板的一端的宽度值；依据滑雪板的一端的宽度值计算出激光测头的第一偏移距离，将激光测头按第一偏移距离进行移动来获得滑雪板的一端的实际中点坐标；将激光测头移动至滑雪板的另一端进行左右平移且依据拟合曲线方程，来获得滑雪板的另一端的宽度值；依据滑雪板的另一端的宽度值计算出激光测头的第二偏移距离，将激光测头按第二偏移距离进行移动来获得滑雪板的另一端的实际中点坐标。本发明达到减小测量误差，提高打磨加工效果的技术效果。
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公开(公告)号：CN118605388A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410712897.4
申请日：2024-06-04
申请人： 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种误差可控的线性加工路径拟合方法及系统，该方法包括：S1.根据线性加工路径，设定拟合曲线最大逼近误差；S2.在所述线性加工路径上设置若干型值点并构成型值点集；S3.基于所述型值点集中的型值点设置控制点并构成控制点集；S4.根据所述控制点集中的若干控制点确定二次B样条曲线；S5.采用所述二次B样条曲线对线性加工路径进行拟合。本发明的算法复杂度低且能够满足线性加工路径误差可控的要求。本发明可应用在中高档数控系统中，其具备误差可控，且能实现路径局部光顺。
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公开(公告)号：CN110247387B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910468627.2
申请日：2019-05-31
申请人： 武汉华中数控股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种具有容错性的伺服驱动模块，包括输入端口、伺服单元主电路、制动电阻端口、输出端口、采样控制电路以及辅助电源；伺服单元主电路包括输入EMI滤波模块、整流模块、软启动及制动电路、主功率模块、第一电容以及第二电容；EMI滤波模块的输入端与输入端口连接，输出端与整流模块的输入端相连接；整流模块的输出端与主功率模块相连接于P、N端；第二电容与主功率模块的P、N端相连接；软启动及制动电路包括第一电阻和第一继电器；第一电阻的一端与第一继电器的一端相连接于P端，第一电阻的另一端与第一继电器的另一端及第一电容的正端连接；第一电容的负端接至N端。本发明能现实动力线的接入容错，而不损坏本模块。
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公开(公告)号：CN204229185U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420735630.9
申请日：2014-11-28
申请人： 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： G05B19/406
摘要： 本实用新型公开了一种数控装置老化自动测试设备，包括老化箱单元，电气柜单元，老化状态实时监控单元；所述老化箱包括箱体和温度控制器；所述电气柜单元包括供电模块、伺服驱动器和伺服电机；所述实时监控单元包括信号采集电路板、置于箱体内的温度传感器、和采集并处理老化过程中箱体内状态数据控制模块。本实用新型能满足批量测试需求，安全、高效，并且能够实时处理信息得出统计规律。
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公开(公告)号：CN204189021U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420689873.3
申请日：2014-11-18
申请人： 武汉华中数控股份有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本实用新型公开了一种交流伺服驱动单元的测试装置，该测试装置包括：数控单元、PLC单元、伺服电机；所述数控单元通过指令线接口连接待测交流伺服驱动单元；所述数控单元通过总线通信接口连接PLC单元；所述伺服电机通过码盘线接口连接待测交流伺服驱动单元。本实用新型提供的交流伺服驱动单元的测试装置可以完全替代过程繁琐的人工检测，可兼容测试多种类型的交流伺服驱动单元；检测效率高，安全性好，可以实现批量测试；测试过程自动化，智能化，准确率高；适用范围广，且开发周期短，整体成本低。
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