公开(公告)号：CN110221353A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201811517508.3

申请日：2018-12-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 赤木哲也 ,  宁霄光

IPC: G01V8/20 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明提供一种判定装置以及判定装置的控制方法。对于判定与对象物的距离的判定装置，即便是使用通用的光测距模块等时，也实现高可靠性。判定装置在多个光测距模块各自表示的距离彼此相差规定长度以上时，判定多个光测距模块的至少一个产生了异常。

公开(公告)号：CN110261863B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN201811509664.5

申请日：2018-12-11

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 宁霄光 ,  樋口敏之

IPC: G01S17/08 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明经济地实现光学式安全传感器。本发明的光学式安全传感器(1)包括：具备光投射部(21)及光接收部(22)的多个光投射接收器(第一光投射接收器(20A)、第二光投射接收器(20B))、使用从光投射起到光接收为止所需要的时间而测定距离的测距部(31)、以及根据测定结果而侦测多个光投射接收器的任一个所产生的异常的侦测部(32)，多个光投射接收器所具备的光接收部各自接收从所有的多个光投射接收器的光投射部所投射的光的反射光。

公开(公告)号：CN110216682A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201811516130.5

申请日：2018-12-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 宁霄光 ,  樋口敏之

IPC: B25J9/22 ,  B25J19/06 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供一种提高了安全性及作业性的机器人系统。机器人系统(1)包括：可动机械控制部(41)，控制以第一模式及第二模式动作的可动机械部(30)的动作；教示内容登记部(42)，登记对可动机械部赋予操作力而输入的教示内容；第一传感器(32)，监视设定于可动机械部的周边的第一监视区域；以及动作模式切换部(43)，切换第一模式与第二模式，所述第一模式在检测到物体对第一监视区域的侵入时，使可动机械部的动作减速或停止，所述第二模式在检测到用户对可动机械部的接触的期间中，成为可受理及执行教示内容的状态。

公开(公告)号：CN116829316A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202180093516.3

申请日：2021-12-20

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 宁霄光

IPC: B25J19/06

Abstract: 控制部基于动作轨道信息控制机器人的动作。检测部检测机器人的位置和人的位置。判定部判定机器人的位置与人的位置之间的第1距离是否比第1规定距离短。预测部基于机器人的位置预测机器人的将来的位置，并且基于人的位置来测人的将来的位置。变更部在机器人的将来的位置与人的将来的位置之间的第2距离比第2规定距离短的情况下，变更动作轨道信息以使第2距离成为第2规定距离以上。控制部在第1距离比第1规定距离短的情况下，无论动作轨道信息有无变更都进行机器人的动作的停止或减速。控制部在第1距离为第1规定距离以上且动作轨道信息被变更的情况下，基于变更后的动作轨道信息控制机器人的动作。

公开(公告)号：CN116729758A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310126309.4

申请日：2023-02-08

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 宁霄光 ,  土桥祐贵 ,  村井正大

IPC: B65C9/14

Abstract: 提供贴签粘附系统。在该贴签粘附系统(1)中，在吸附面(20e)上，沿着第1方向(X)和第2方向(Y)配置有多个吸附孔(20h)，多个吸附孔(20h)从沿着移动方向(X1)的下游侧朝向上游侧，被划分为包含多个吸附孔(20h)的第1吸引区域(A1)、第2吸引区域(A2)和第3吸引区域(A3)，控制装置(70)控制成通过吸引力产生装置(80)独立吸引第1吸引区域(A1)、第2吸引区域(A2)和第3吸引区域(A3)。根据该贴签粘附系统(1)，不会在所粘附的贴签上产生紊乱部位。

公开(公告)号：CN110221353B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201811517508.3

申请日：2018-12-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 赤木哲也 ,  宁霄光

IPC: G01V8/20 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明提供一种判定装置以及判定装置的控制方法。对于判定与对象物的距离的判定装置，即便是使用通用的光测距模块等时，也实现高可靠性。判定装置在多个光测距模块各自表示的距离彼此相差规定长度以上时，判定多个光测距模块的至少一个产生了异常。

公开(公告)号：CN113557108B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202080020262.8

申请日：2020-02-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 赤木哲也 ,  庄司武 ,  尾﨏一功 ,  宁霄光 ,  三嶋一马

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制方法以及控制单元。控制系统(1)包括：控制装置(100)，对机器人(200)进行控制；三维传感器(300)，获取三维空间的视野范围内所含的作业者以及机器人(200)的位置信息；以及支持装置(400)，通过用户接口(411)，所述用户接口(411)用于虚拟地设定容许作业者以及机器人(200)的作业的协作作业区域，控制装置(100)根据基于位置信息而算出的作业者或机器人(200)的位置是否包含在使用用户接口(411)而设定的协作作业区域中、以及基于位置信息而算出的所述作业者与所述机器人(200)的相对位置关系，来控制机器人(200)的停止或速度。

公开(公告)号：CN115768606A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202180047949.5

申请日：2021-03-05

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 宁霄光 ,  菅野重树 ,  和田智博 ,  坂本义弘

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明避免使工件移动的机器人与作业者的接触，且降低对物品的影响。对使工件(3)移动的机器人(2)的动作速度进行控制的机器人控制器(1)包括：预测部(11)，根据机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及加速度变更部(12)，当由预测部预测到接触时，根据工件的有无来变更进行紧急停止的机器人的减速的加速度。

公开(公告)号：CN110231629A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201811516144.7

申请日：2018-12-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 宁霄光 ,  赤木哲也

IPC: G01S17/08 ,  G01B11/02

Abstract: 本发明提供准确地测定与对象物的距离的光测距传感器。光测距传感器(1)包括具有多个光接收元件且经由光学系统(20)而接收反射光(L2)的光接收部(30)。以在比最大测定距离(D1)更近的区域内配置有最小值的尺寸的对象物(P1)时，两个以上的光接收元件接收到来自所述对象物(P1)的反射光(L2)的方式，构成光学系统(20)。

公开(公告)号：CN116477164A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202211647179.0

申请日：2022-12-21

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 土桥祐贵 ,  枇杷木秀 ,  吉田阳子 ,  勘泽孝之 ,  宁霄光

IPC: B65C9/42 ,  B65C9/14 ,  B65C9/36

Abstract: 贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质，抑制在从贴签衬纸剥离贴签时贴签产生褶皱。贴签粘附系统(10)具有：多关节机器人(100)；控制装置，其对多关节机器人(100)进行控制；吸附工具(110)，其安装于多关节机器人(100)的末端；贴签进给器(120)，其输送贴签衬纸。吸附工具(110)吸附于贴签衬纸上的贴签(150)。控制装置使多关节机器人(100)执行以下动作：与贴签进给器(120)同步地，使吸附工具(110)相对于贴签衬纸以与贴签衬纸的输送速度等速的方式平行移动；在贴签衬纸的剥离台的边缘剥离贴签(150)；以及将贴签(150)粘附到贴签(150)的粘附的对象物(130)。