公开(公告)号：CN106527139A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611073800.1

申请日：2016-11-29

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 李聪 ,  徐成福 ,  张宝磊 ,  李仁锁 ,  赵耐丽 ,  张栋梁 ,  杜春平 ,  徐道芬 ,  宋美杰 ,  王为庆 ,  关文芳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种通信受限情况下的车辆横摆运动鲁棒控制器设计方法，首先在车辆动力学建模过程中，考虑了横向轮胎力的因素。通过控制前轮横向轮胎力，间接产生前轮转向角，对车辆横摆运动进行有效控制；然后在建模过程中考虑轮胎侧偏刚度的变动，利用鲁棒控制算法，建立含参数不确定性的横摆运动控制模型，使得控制器对系统参数变动具有较好的鲁棒性；最后针对通信受限情况下发生的数据丢包情况，建立系统控制器，并分析其随机稳定性，从而实现在恶劣通信条件下对车辆的有效控制，利用静态输出反馈方法，避免了利用横向速度的信息，仅利用车辆横摆角速度信息即可实现对车辆进行车辆横摆运动控制。

公开(公告)号：CN106527139B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201611073800.1

申请日：2016-11-29

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 李聪 ,  徐成福 ,  张宝磊 ,  李仁锁 ,  赵耐丽 ,  张栋梁 ,  杜春平 ,  徐道芬 ,  宋美杰 ,  王为庆 ,  关文芳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种通信受限情况下的车辆横摆运动鲁棒控制器设计方法，首先在车辆动力学建模过程中，考虑了横向轮胎力的因素。通过控制前轮横向轮胎力，间接产生前轮转向角，对车辆横摆运动进行有效控制；然后在建模过程中考虑轮胎侧偏刚度的变动，利用鲁棒控制算法，建立含参数不确定性的横摆运动控制模型，使得控制器对系统参数变动具有较好的鲁棒性；最后针对通信受限情况下发生的数据丢包情况，建立系统控制器，并分析其随机稳定性，从而实现在恶劣通信条件下对车辆的有效控制，利用静态输出反馈方法，避免了利用横向速度的信息，仅利用车辆横摆角速度信息即可实现对车辆进行车辆横摆运动控制。