公开(公告)号：CN118098666A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202211494045.X

申请日：2022-11-25

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 张斌 ,  王希 ,  段洪斌 ,  段乐乐

IPC: G21F9/00 ,  G21C17/00 ,  G21C19/07

Abstract: 本发明涉及核电站水池清洁技术领域，具体公开了一种核电水池自适应清洗装置控制系统及方法。控制系统包括中央控制器、驱动器、运动控制器、滚刷电子调速器、推进电子调速器、压力传感器、爬行电机、滚刷电机、推进器和剂量率传感器；中央控制器，用于存储和处理运算逻辑；驱动器驱动爬行电机工作；运动控制器向推进电子调速器发送控制指令，进而协调控制推进器的转速、推力；滚刷电子调速器协调控制滚刷电机的转速；压力传感器测量装置与待清洗面之间的压力，并回传至中央控制器；剂量率传感器测量待清洗面的放射性物质剂量，并回传至中央控制器。本发明通过检测剂量率自适应控制装置的运动速度与清洗力度，提升了核电站水池的清洁效率。

公开(公告)号：CN118083091A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202211494544.9

申请日：2022-11-25

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 张斌 ,  段洪斌 ,  王希 ,  段乐乐 ,  帅永康

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63H1/34

Abstract: 本发明涉及核电站水下清污技术领域，具体公开了一种核电站水下清污机器人。该机器人包括清洗模块，浮游模块和履带模块，所述浮游模块两个对向侧面设有履带模块，另两个对向侧面设有清洗模块；所述清洗模块包括滚刷，通过滚刷旋转实现清污；所述浮游模块对称设有推进部，为机器人提供水平与竖直方向运动的推力；所述履带模块包括履带，实现机器人池底行走。该装置设计巧妙，结构可靠，有效避免了人工清洗池壁对人员造成的辐射危害，同时使用机器人清洗无需排泄掉池中液体，提升了清洗效率。