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公开(公告)号：CN119452142A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380048843.6
申请日：2023-06-19
Abstract: 本发明中，取得由摄像部生成的多个图像，分别针对所述多个图像，基于该图像和在时间序列上与该图像相邻的前一个图像，以所述多个图像中的最初的图像中的回转体相对于基体的位置为基准，求出所述回转体的第1回转角度，基于分别针对所述多个图像而求出的多个第1回转角度，求出外界中的规定的地方作为回转角度的基准，分别针对所述多个图像，基于针对该图像而求出的第1回转角度和所述基准，求出所述回转体相对于所述基准的第2回转角度，所述摄像部以随着工程机械的所述回转体的回转而移动的方式被设置，并生成从所述回转体看到的所述外界的按照时间序列排列的所述多个图像。
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公开(公告)号：CN115705028A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210874157.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供能够无需设为三维CAD数据就能够自动地生成焊接线的焊接线生成装置、焊接线生成方法以及焊接线生成程序。本发明的焊接线生成装置(S)具备：点云数据取得部(1)，其取得在规定的空间配置的焊接对象的多个工件的三维点云数据；边缘提取部(22)，其从由点云数据取得部(1)取得的三维点云数据中提取边缘的三维点云数据；工件点云数据生成部(23)，其基于从由点云数据取得部(1)取得的三维点云数据中删除由边缘提取部(22)提取出的边缘的三维点云数据的删除后的三维点云数据，而生成所述多个工件各自的三维点云数据；以及焊接线生成部(24)，其基于由工件点云数据生成部(23)生成的所述多个工件各自的各三维点云数据，而生成针对所述多个工件的焊接线。
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公开(公告)号：CN118382508A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202380015040.0
申请日：2023-02-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种异常判定方法，其判定从图像数据提取的一个或多个特征点的信息的异常，其中，所述异常判定方法具有：算出工序，算出从所述一个或多个特征点的信息导出的几何学量数据；异常检知工序，针对由所述几何学量数据构成的时间序列数据，使用与异常理由对应地预先设定的一个或多个异常检知方案检知异常；以及判定工序，基于由所述一个或多个异常检知方案检知的检知结果，判定所述时间序列数据中的异常的产生。
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公开(公告)号：CN116642414A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310097661.X
申请日：2023-02-08
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供一种工件测量方法、工件测量系统以及程序，能够无需事先准备三维CAD数据等而测定工件的形状、位置。进行由多个构件构成的工件的形状和位置的测量的工件测量方法具有：取得步骤，在该取得步骤中，取得所述工件的三维的点群数据；概形推断步骤，在该概形推断步骤中，使用与测量对象的工件的形状对应地规定的条件和所述点群数据，推断表示与所述多个构件对应的概形的一个或多个边界框；以及优化步骤，在该优化步骤中，通过利用评价函数进行的参数的调整，来优化在所述概形推断步骤中推断出的所述一个或多个边界框，确定所述多个构件的形状。
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公开(公告)号：CN118369175A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202380015060.8
申请日：2023-02-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 形成熔池的焊接的焊接控制方法包括：取得工序，取得包括所述熔池的图像数据；确定工序，基于所取得的所述图像数据，确定至少焊接的行进方向侧的熔池与未熔融部的边界附近处的多个特征点；计算工序，基于所述多个特征点的信息，计算几何学量数据；判定工序，基于所述几何学量数据与预先决定的阈值，判定焊接的适当与否；以及校正工序，基于所述判定工序中的判定结果，对焊接条件进行校正。
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公开(公告)号：CN119501922A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411159559.9
申请日：2024-08-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的目的在于提供包括机器人的附属物在内的精度更高的碰撞预测方法。进行多关节的机器人与周边物体的碰撞预测的碰撞预测方法具有：第一取得工序，取得所述机器人的结构信息与姿态信息；第二取得工序，取得包括所述机器人与所述周边物体的点群数据；分类工序，基于所述机器人的结构信息与姿态信息，将在所述第二取得工序中取得的点群数据分类为与所述机器人对应的点群数据和与所述周边物体对应的点群数据；以及预测工序，基于由所述分类工序分类的分类结果，进行所述机器人与所述周边物体的碰撞预测。
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公开(公告)号：CN119178391A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410760323.4
申请日：2024-06-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 与以往相比能够缩短计测对象的计测时间，并能够高精度地计测计测对象的结构。一种工件计测方法，其用于计测工件，所述工件由柱状构件和隔板构成且被保持于定位器，所述工件计测方法包括：取得工序，取得从规定的方向拍摄到的、由所述定位器保持的所述工件的表面的点群数据；检测工序，在所述定位器的三维坐标系中，确定该点群数据的分布发生变化的部分，并检测为所述柱状构件与所述隔板的边界位置；以及导出工序，基于在所述检测工序中检测出的边界位置，导出构成所述工件的所述柱状构件和所述隔板的个数。
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