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公开(公告)号：CN110253537B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910176382.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及并联连杆机器人和并联连杆机器人系统。使并联连杆机器人的设置空间小型化。并联连杆机器人(1)具有：基础部(2)；可动部(3)，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部(4a、4b、4c)，它们将基础部(2)与可动部(3)连结起来；和三个致动器(5a、5b、5c)，它们被配置于基础部(2)，对三个连杆机构部(4a、4b、4c)分别进行驱动，三个连杆机构部(4a、4b、4c)被配置成，相对于基础部(2)，各连杆机构部(4a、4b、4c)的靠基础部(2)侧的端部即驱动连杆(6a、6b、6c)在绕中心轴线(AX)的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角。
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公开(公告)号：CN112775934A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011244871.X
申请日：2020-11-10
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 并联连杆机器人系统和并联连杆机器人。提高拾取和放置作业的可靠性。并联连杆机器人系统(1)具有在第1作业区域(Z1)拾取工件且在第2作业区域(Z2)内放置工件的多个并联连杆机器人(7)，并联连杆机器人具有：基座部(23)；可动部(25)；以及3个臂(A1、A2、A3)，它们分别具有以能够转动的方式与基座部连结的上臂部(A1U、A2U、A3U)，被配置成上臂部的绕中心轴线(AX)的圆周方向的角度间隔之一小于120°，其他2个角度间隔成为彼此相等的角度，这3个臂连结基座部和可动部，并联连杆机器人被配置成，位于小于120°的角度间隔的两端的2个臂比中心轴线靠第1作业区域侧，另一个臂比中心轴线靠第2作业区域侧。
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公开(公告)号：CN110253537A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910176382.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及并联连杆机器人和并联连杆机器人系统。使并联连杆机器人的设置空间小型化。并联连杆机器人(1)具有：基础部(2)；可动部(3)，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部(4a、4b、4c)，它们将基础部(2)与可动部(3)连结起来；和三个致动器(5a、5b、5c)，它们被配置于基础部(2)，对三个连杆机构部(4a、4b、4c)分别进行驱动，三个连杆机构部(4a、4b、4c)被配置成，相对于基础部(2)，各连杆机构部(4a、4b、4c)的靠基础部(2)侧的端部即驱动连杆(6a、6b、6c)在绕中心轴线(AX)的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角。
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公开(公告)号：CN112775934B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202011244871.X
申请日：2020-11-10
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 并联连杆机器人系统和并联连杆机器人。提高拾取和放置作业的可靠性。并联连杆机器人系统(1)具有在第1作业区域(Z1)拾取工件且在第2作业区域(Z2)内放置工件的多个并联连杆机器人(7)，并联连杆机器人具有：基座部(23)；可动部(25)；以及3个臂(A1、A2、A3)，它们分别具有以能够转动的方式与基座部连结的上臂部(A1U、A2U、A3U)，被配置成上臂部的绕中心轴线(AX)的圆周方向的角度间隔之一小于120°，其他2个角度间隔成为彼此相等的角度，这3个臂连结基座部和可动部，并联连杆机器人被配置成，位于小于120°的角度间隔的两端的2个臂比中心轴线靠第1作业区域侧，另一个臂比中心轴线靠第2作业区域侧。
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