公开(公告)号：CN104227699B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310585268.1

申请日：2013-11-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  F16H55/17 ,  F16H55/18

CPC classification number: B25J9/103 ,  B25J17/02 ,  F16H55/18 ,  Y10S901/25 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种机器人。根据实施方式的机器人包括第一连杆、第二连杆、致动器、剪刀式齿轮和支撑部。所述第二连杆以可旋转的方式连接至所述第一连杆。所述致动器以可旋转的方式驱动所述第二连杆。所述剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆。所述支撑部附装至第一连杆并且以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮。此外，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在所述剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。

公开(公告)号：CN103934834A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410019298.0

申请日：2014-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行

IPC: B25J18/00

CPC classification number: B25J17/02 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/104 ,  B25J18/04 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明提供一种机器人。实施方式的机器人具备：第1致动器，其驱动与第1手腕部连结的第2手腕部旋转；第1旋转体，其将第1致动器的驱动力传递至第2手腕部；第2致动器，其驱动与第2手腕部连结的第3手腕部旋转；和第2旋转体，其将第2致动器的驱动力传递至第3手腕部。第1旋转体相对于第2旋转体偏移至彼此的旋转轴互相平行且互不干涉的位置，并且，第1旋转体的位置在第2旋转体的旋转轴方向上与第2旋转体的位置重合。

公开(公告)号：CN103934831B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201410017319.5

申请日：2014-01-15

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J18/04 ,  B25J9/1035 ,  B25J17/02 ,  B25J17/025 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明提供机器人，能够使致动器与连接件之间的连接部分小型化。实施方式的机器人具有第1连接件、第2连接件、致动器以及外齿轮。第2连接件以能够旋转的方式与第1连接件连接。另外，致动器对第2连接件进行旋转驱动。外齿轮与致动器连接。另外，第2连接件具有与外齿轮啮合的内齿轮。

公开(公告)号：CN104227699A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201310585268.1

申请日：2013-11-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  F16H55/17 ,  F16H55/18

CPC classification number: B25J9/103 ,  B25J17/02 ,  F16H55/18 ,  Y10S901/25 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种机器人。根据实施方式的机器人包括第一连杆、第二连杆、致动器、剪刀式齿轮和支撑部。所述第二连杆以可旋转的方式连接至所述第一连杆。所述致动器以可旋转的方式驱动所述第二连杆。所述剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆。所述支撑部附装至第一连杆并且以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮。此外，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在所述剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。

公开(公告)号：CN103934831A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410017319.5

申请日：2014-01-15

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J18/04 ,  B25J9/1035 ,  B25J17/02 ,  B25J17/025 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明提供机器人，能够使致动器与连接件之间的连接部分小型化。实施方式的机器人具有第1连接件、第2连接件、致动器以及外齿轮。第2连接件以能够旋转的方式与第1连接件连接。另外，致动器对第2连接件进行旋转驱动。外齿轮与致动器连接。另外，第2连接件具有与外齿轮啮合的内齿轮。

公开(公告)号：CN102962847A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210320203.X

申请日：2012-08-31

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 冈田卓也

IPC: B25J17/02 ,  B23K9/12 ,  B23K9/133

CPC classification number: B25J17/0283 ,  B25J9/102 ,  Y10T74/20317

Abstract: 本发明提供一种机器人。根据实施方式的一方面的机器人包括马达和准双曲面齿轮。所述马达设置在机器人臂中。所述准双曲面齿轮将所述马达的驱动力传递到与所述机器人臂联接的前缘臂，以摆动该前缘臂或旋转末端执行器。

公开(公告)号：CN103934832B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201410020187.1

申请日：2014-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/02 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/047 ,  B25J15/0066 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20335

Abstract: 提供能够使机器人整体小型化、并且减小设置空间的机器人。机器人具有下部臂、上部臂、腕部、以及对腕部进行旋转驱动的致动器。上部臂以能够绕第1旋转轴线旋转的方式与下部臂连结。腕部以能够绕与第1旋转轴线垂直的第2旋转轴线旋转的方式与上部臂连结。致动器被配置为，致动器的旋转轴线与第2旋转轴线垂直，并且在上部臂上安装在第1旋转轴线方向上。

公开(公告)号：CN103934832A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410020187.1

申请日：2014-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/02 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/047 ,  B25J15/0066 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20335

Abstract: 提供能够使机器人整体小型化、并且减小设置空间的机器人。机器人具有下部臂、上部臂、腕部、以及对腕部进行旋转驱动的致动器。上部臂以能够绕第1旋转轴线旋转的方式与下部臂连结。腕部以能够绕与第1旋转轴线垂直的第2旋转轴线旋转的方式与上部臂连结。致动器被配置为，致动器的旋转轴线与第2旋转轴线垂直，并且在上部臂上安装在第1旋转轴线方向上。

公开(公告)号：CN302874221S

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201330540718.6

申请日：2013-11-12

Applicant: 株式会社安川电机

Designer： 高桥真义 ,  冈田卓也 ,  白木知行 ,  永满健吾

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：产业用机器人。2．本外观设计产品的用途：本设计为用于焊接、涂装或其它手工作业的产业用机器人。3．本外观设计的设计要点：产品的形状。4．最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。