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公开(公告)号：CN108628296A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710771615.8
申请日：2017-08-31
申请人： 株式会社东芝
发明人： 园浦隆史
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0214 , B60L15/2036 , G05D1/0088 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278
摘要： 根据一个实施例，一种自主运动装置，包括存储器、接触传感器、距离传感器、位置识别电路和处理器。存储器存储网格地图，其包括指示障碍物的存在或不存在状态的网格值。处理器基于由距离传感器感测到的距离和所识别的当前位置来估计障碍物的位置和网格值。处理器根据来自接触传感器和距离传感器中的每一个的感测结果用预定值来重写接触传感器的感测区域中的网格值，或者用预定值或估计的网格值来重写距离传感器的感测区域中的网格值。
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公开(公告)号：CN108628295A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710755285.3
申请日：2017-08-29
申请人： 株式会社东芝
发明人： 园浦隆史
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0088 , G05D1/0221 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要： 提供一种移动控制系统、移动控制装置以及程序，能够生成与更详细的周围环境对应的路线。实施方式的移动控制系统具有第1地图生成部以及第2地图生成部。基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息。第2地图生成部生成表示在上述第1地图信息中，上述存在状态到当前为止被维持的期间为规定的期间内的上述物体的存在状态的第2地图信息。
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公开(公告)号：CN108373049A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201710769156.X
申请日：2017-08-31
申请人： 株式会社东芝
CPC分类号： B65G1/0435 , B25J13/086 , B25J15/0061 , B25J15/0066 , B25J15/0616 , B25J15/12 , B25J19/0004 , B25J19/021 , B65G47/914 , B65G61/00 , B25J9/16 , B25J15/06 , B25J19/00
摘要： 可变形物品保持装置、移载装置、机器人操纵系统，以及移载装置的控制方法。本发明的实施方式涉及使用了具有可变形物品保持装置的移载装置的机器人操纵系统。提供一种能够选择性地保持物品的上表面或者侧面的可变形物品保持装置、使用了可变形物品保持装置的移载装置以及机器人操纵系统、和控制移载装置的方法。一实施方式的可变形物品保持装置具备：第1基台部、第1保持部、第2基台部、第1驱动机构、突出部件、以及第2驱动机构。第1保持部设于第1基台部，对物品进行保持。第2基台部将第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转。第1驱动机构使上述第1基台部旋转。第2驱动机构设于第1基台部，使突出部件向与旋转轴交叉的方向移动。
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公开(公告)号：CN108287539A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710740402.9
申请日：2017-08-25
申请人： 株式会社东芝
CPC分类号： H04W4/046 , G01S17/89 , G01S17/936 , G01S19/07 , H04W4/043
摘要： 本发明的实施方式涉及自身位置推断装置以及自身位置推断方法。提供能够更准确地推断自身位置的自身位置推断装置以及自身位置推断方法。实施方式的自身位置推断装置设置于基于环境地图移动的台车。另外，自身位置推断装置具备：距离传感器部，对距物体的距离进行测量；角度传感器部，对通过伴随着摆动而变动的距离传感器部的测定角度进行测量；以及推断部，基于设置于环境内标记的位置推断自身位置，上述标记是通过环境地图、距离、反射光的强度以及测定角度而识别的。
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公开(公告)号：CN115108496A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110992017.X
申请日：2021-08-27
申请人： 株式会社东芝
摘要： 提供能够以对搬运有利的位置及姿势与笼车进行对接的无人搬运车、无人搬运系统以及搬运程序。实施方式的无人搬运车具有：移动体，能够在地面上自主行驶，并且具有用于与搬运对象物结合的对接部；以及第1检测传感器，能够检测所述搬运对象物的支承脚。所述移动体具有能够进入到被所述搬运对象物的货板的下表面、多个所述支承脚和所述地面所包围的底部空间内的高度。
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公开(公告)号：CN114527742A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111304127.9
申请日：2021-11-05
申请人： 株式会社东芝 , 东芝基础设施系统株式会社
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法。自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，在自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部在自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置。路径生成部基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体位置，基于推断位置及物体位置计算到目标位置的路径。控制部基于路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。
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公开(公告)号：CN108628295B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201710755285.3
申请日：2017-08-29
申请人： 株式会社东芝
发明人： 园浦隆史
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 提供一种移动控制系统、移动控制装置以及程序，能够生成与更详细的周围环境对应的路线。实施方式的移动控制系统具有第1地图生成部以及第2地图生成部。基于通过计测部计测出的物体的位置，生成表示与上述物体存在的可能性有关的存在状态的分布的第1地图信息。第2地图生成部生成表示在上述第1地图信息中，上述存在状态到当前为止被维持的期间为规定的期间内的上述物体的存在状态的第2地图信息。
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