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公开(公告)号：CN115108496B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202110992017.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 提供能够以对搬运有利的位置及姿势与笼车进行对接的无人搬运车、无人搬运系统以及搬运程序。实施方式的无人搬运车具有：移动体，能够在地面上自主行驶，并且具有用于与搬运对象物结合的对接部；以及第1检测传感器，能够检测所述搬运对象物的支承脚。所述移动体具有能够进入到被所述搬运对象物的货板的下表面、多个所述支承脚和所述地面所包围的底部空间内的高度。
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公开(公告)号：CN113023517B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010893951.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 本发明提供作业支援装置，可实现作业支援提高。作业支援装置(10)具备臂部(30)、制动部(41)、状态判断部(50G)和制动控制部(50H)。臂部(31)具有把持对象物(T)的把持部(32)、多个关节部(34)以及经由关节部(34)以能动作的方式连结的多个连杆部(36)。制动部(41)设在多个关节部(34)中的至少一个上，限制臂部(30)的动作。状态判断部(50G)判断臂部(30)的状态。制动控制部(50H)根据臂部(30)的状态来控制制动部(41)以便限制臂部(30)的动作。
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公开(公告)号：CN115108496A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110992017.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 提供能够以对搬运有利的位置及姿势与笼车进行对接的无人搬运车、无人搬运系统以及搬运程序。实施方式的无人搬运车具有：移动体，能够在地面上自主行驶，并且具有用于与搬运对象物结合的对接部；以及第1检测传感器，能够检测所述搬运对象物的支承脚。所述移动体具有能够进入到被所述搬运对象物的货板的下表面、多个所述支承脚和所述地面所包围的底部空间内的高度。
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公开(公告)号：CN114527742A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111304127.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 株式会社东芝 , 东芝基础设施系统株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法。自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，在自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部在自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置。路径生成部基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体位置，基于推断位置及物体位置计算到目标位置的路径。控制部基于路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。
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公开(公告)号：CN113023517A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010893951.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 本发明提供作业支援装置，可实现作业支援提高。作业支援装置(10)具备臂部(30)、制动部(41)、状态判断部(50G)和制动控制部(50H)。臂部(31)具有把持对象物(T)的把持部(32)、多个关节部(34)以及经由关节部(34)以能动作的方式连结的多个连杆部(36)。制动部(41)设在多个关节部(34)中的至少一个上，限制臂部(30)的动作。状态判断部(50G)判断臂部(30)的状态。制动控制部(50H)根据臂部(30)的状态来控制制动部(41)以便限制臂部(30)的动作。
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