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公开(公告)号：CN110040669B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201810044528.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高位叉货辅助方法，包括：运算单元接收3D TOF相机发送的云点数据；使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A；根据所述云点数据和预定义的托盘特征识别托盘；提取托盘中心点坐标值；通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量(X1,Y1,Z1)；叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量(X1,Y1,Z1,A)；根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量。本发明与现有技术相比，提高了叉货的安全性，改善了司机的驾驶体验，并从一定程度上提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110303933B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201811330772.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
IPC: B60L53/66
Abstract: 本发明公开了一种自动导引车的电池自动充电方法，包括：待充电AGV与目标充电机建立一对一的无线通信连接；所述待充电AGV与所述目标充电机进行无线通信，以完成对所述待充电AGV电池的自动充电。本发明一种自动导引车的电池自动充电方法，能够实现待充电AGV与目标充电机之间一对一的无线通信连接，充电过程安全可靠，数据传输效率高，特别适用于大容量快充锂离子电池的AGV自动充电。
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公开(公告)号：CN107473139A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710818262.2
申请日：2017-09-12
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 一种自适应的货叉控制方法，包括如下步骤：1)分别检测货叉与托盘入口上表面和入口下表面之间的距离L1和L2并判断货叉是否处于托盘内，若是，进入步骤2)，若否，重复该步骤；2)根据L1并结合货叉上是否有货物来判断货叉处于运输状态还是进入托盘状态，若为运输状态，则回到步骤1)；若为进入托盘状态，则进入步骤3)；3)判断托盘入口表面是否水平及货叉是否水平，若是，则进入4)；若否则报警；4)调整货叉高度至目标位置。本发明能自动触发执行并调整到合适位置，无需叉车司机调整货叉高度，提高了叉取托盘的效率，避免了货叉与托盘的摩擦或拖带等问题。
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公开(公告)号：CN113321156B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010127410.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光扫描的叉车门架防撞系统及方法，包括：激光扫描装置，安装在叉车通道上方，用于检测到进入预设告警区域的叉车的门架高度大于或等于叉车通道的高度时，发送信号到无线发送模块；无线发送模块，用于接收所述激光扫描装置发送的信号，并发送信号到无线接收模块以通知有门架高度大于或等于叉车通道的叉车驶入；无线接收模块，安装在叉车上，用于接收所述无线发送模块发送的信号，并发送信号至叉车控制器；叉车控制器，用于接收所述无线接收模块发送的信号，控制叉车减速或停车。本发明只有在叉车进入预设区域后才对叉车的门架高度进行判断，检测精度较高，不会误检测和误报警，提高了驾驶员的工作效率。
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公开(公告)号：CN113636497A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010344855.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提升系统及货叉式AGV车，所述提升系统包括门架机构、货叉架、驱动机构；驱动机构包括同步带传动机构、动力单元，同步带传动机构包括同步带、主动带轮、从动带轮，主动带轮、从动带轮、动力单元设置于门架机构，且主动带轮和从动带轮上下分布，主动带轮由动力单元驱动，同步带绕过主动带轮和从动带轮，且同步带在前的部分连接货叉架。本发明的提升系统采用同步带传动机构与动力单元配合，具有提升速度快、提升精度高、免维护、无污染等特点，从而克服了现有技术的提升系统所存在的不足之处。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113321160A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010127384.9
申请日：2020-02-28
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种月台区域叉车防跌落系统及方法，系统包括：颜色传感器，安装在叉车头部和/或尾部，用于在检测到标定的颜色后，发送信号给颜色控制器；颜色控制器，用于接收所述颜色传感器发送的信号，并发送信号至叉车行驶控制器以通知进行减速或停车；叉车行驶控制器，用于接收所述颜色控制器发送的信号，控制叉车减速或停车。本发明能够解决目前物流仓库等行业在月台搬运货物过程中叉车意外跌落的问题，保证驾驶员生命安全及财产安全，减少损失。
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公开(公告)号：CN110040669A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810044528.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高位叉货辅助方法，包括：运算单元接收3D TOF相机发送的云点数据；使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A；根据所述云点数据和预定义的托盘特征识别托盘；提取托盘中心点坐标值；通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量(X1,Y1,Z1)；叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量(X1,Y1,Z1,A)；根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量。本发明与现有技术相比，提高了叉货的安全性，改善了司机的驾驶体验，并从一定程度上提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107857212B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710882352.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叉车最大举升高度限制方法及系统，方法包括：将第一油压传感器实时采集的举升油缸油压值代入建立的第一线性关系模型获得当前举升货物重量；将第二油压传感器实时采集的倾斜油缸前腔油压值和第三油压传感器实时采集的倾斜油缸后腔油压值代入建立的第二线性关系模型获得当前载荷中心距；将所述当前举升货物重量和所述当前载荷中心距代入建立的多元回归模型，获得当前举升货物重量和当前载荷中心距所对应的最大举升高度；将激光传感器实时采集的当前举升高度与所述最大举升高度进行比较，根据比较结果采取相应动作。本发明当举升货高度超最大举升高度时，限制提升，能够有效防止超承载操作及事故的发生。
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公开(公告)号：CN107857212A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710882352.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
CPC classification number: B66F9/0755 , B66F9/07559 , B66F9/22 , B66F17/003 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种叉车最大举升高度限制方法及系统，方法包括：将第一油压传感器实时采集的举升油缸油压值代入建立的第一线性关系模型获得当前举升货物重量；将第二油压传感器实时采集的倾斜油缸前腔油压值和第三油压传感器实时采集的倾斜油缸后腔油压值代入建立的第二线性关系模型获得当前荷载中心距；将所述当前举升货物重量和所述当前荷载中心距代入建立的多元回归模型，获得当前举升货物重量和当前荷载中心距所对应的最大举升高度；将激光传感器实时采集的当前举升高度与所述最大举升高度进行比较，根据比较结果采取相应动作。本发明当举升货高度超最大举升高度时，限制提升，能够有效防止超承载操作及事故的发生。
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公开(公告)号：CN107673276A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710882351.3
申请日：2017-09-26
Applicant: 林德(中国)叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叉车最大举升高度限制方法及系统，方法包括：将油压传感器实时采集的举升油缸油压值代入建立的第一线性关系模型获得当前举升货物重量；将桥荷应力传感器实时采集的后桥的桥荷代入建立的第二线性关系模型获得当前荷载中心距；将所述当前举升货物重量和所述当前荷载中心距代入建立的多元回归模型，获得当前举升货物重量和当前荷载中心距所对应的最大举升高度；将激光传感器实时采集的当前举升高度与所述最大举升高度进行比较，根据比较结果采取相应动作。本发明的最大举升高度的影响因素包括举升货物重量及荷载中心距，当举升货高度超最大举升高度时，限制提升，能够有效防止超承载操作及事故的发生。
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