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公开(公告)号：CN113748846A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111005634.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘装置及其使用方法。该装置包括抓取模块、旋转模块和复位模块。对抓取模块中的机械爪进行了改进，使用滑块、弹簧和连杆相互配合，使机械爪能适用于各种不同尺寸的待摘取物品。旋转模块使用拉线驱动的方式，通过拉线带动抓取模块旋转，完成果蔬的摘取。复位模块采用转子磁体与定子磁体配对，通过磁极的排斥、吸引，实现旋转模块与抓取模块的复位。在使用过程中，配合杆安装器上不同长度的杆子，可以实现不同高度的采摘作业。在采摘装置中没有使用自动化控制系统，通过对机械结构的设计与改进，提高了装置的智能化程度，也保留了可靠性的优点。同时装置结构简单，生产成本低，操作方便，大大提高效率。
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公开(公告)号：CN113478829A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110858228.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B29C64/314 , B29C48/05 , B33Y40/10
Abstract: 本发明公开了一种桌面级的3d打印弹性材料拉丝机。包括连接部分、驱动部分、传送部分和加热挤压部分组成，通过挤压的方式实现3d打印线材的拉丝。首先将原材料颗粒通过进料口放入挤压机中，然后开动步进电机驱动丝杠旋转，带动推进滑块做轴向运动，挤压滑块在轴向滑块的推动下沿着螺纹旋转，从而使原料颗粒进入加热空间，加热空间中通过加热器提供稳定的热量来融化原料颗粒，融化后的颗粒液体被后续进入的颗粒挤压，从喷口被挤出与空气接触后冷却成丝状。本申请改善了传统拉丝机的密封性，实现液体弹性材料的拉丝；该装置即停即用，有着更小的体积和简便的操作方式，并且通过更换不同的喷嘴可以拉出不同直径的热塑线材，通用性更强。
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公开(公告)号：CN113147942A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110418491.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种负载均摊式机械脚及其驱动方法。负载均摊式机械脚由吸附模块、驱动模块组成。负载均摊式机械脚通过PDMS微纤维层将机械脚吸附于墙面；机械脚的吸附模块中的软气室存在间隔物，软气室壁可分离，通过负压作用将机器人的重力分摊至PDMS微纤维层上，提高了PDMS微纤维层的吸附能力；机械脚驱动采用双形状记忆合金弹簧驱动，可通过驱动电压的调整，来调整SMA弹簧的响应效率。为能提高攀爬机器人对粗糙、不平整墙面的适应性，本发明提出了一种负载均摊式机械脚及驱动方法，可实现在粗糙、不平整的墙面上的吸附，并通过改变电压，实现形状记忆合金弹簧的精确控制实现吸附模块与墙面的吸附和分离。
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公开(公告)号：CN113134846A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110348229.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微泵驱动的模块化软体机械爪，其包括手爪支架和n个单爪体，n≥2。n个单爪体的内端均安装在手爪支架上，且沿着手爪支架轴线的周向均布。单爪体包括依次串联的m个弯曲单元，m为正整数。m个弯曲单元依次通过通液接头可拆卸连接，使得m个弯曲单元的内腔连通。弯曲单元的数量根据被夹持物体的形状确定。弯曲单元充入液体时外端向内侧弯曲。本发明缩制备的机械爪采用了模块化的配置，能够被夹持物品的不同来调整单爪体的弯曲单元数量，得到不同长度的机械爪，从而使得本发明对不同尺寸、形状的被夹持物体均能保持较为优良的夹持效果，显著增加了软体机械爪的通用性。
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公开(公告)号：CN112808343A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110050977.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及微流控芯片技术领域，且公开了可逆微流控芯片夹具，包括底座，所述底座的左侧端固定安装有控制按钮，所述底座的内部分别对固定安装有固定柱、第二限位板与电机，所述电机的输出轴固定安装有传动带，所述底座的内部分别活动安装有立柱、第二转动杆与转动轴，通过将第三转动杆进行转动，这样相邻两个夹具本体将会相互靠近或远离，将微控流心片放置在固定板上，再使用第一转动杆通过夹板对微控流心片进行夹紧，将流体导管放置在活动夹板与固定夹板之间，而且固定板位于活动夹板与固定夹板的上方，这样微控流芯片和流体导管之间就不需要进行直接连接就可以使用，这样也减小了微控流芯片和流体导管的浪费效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113814009B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110989484.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种可快速键合的模块化微液滴装置。该装置包括注射泵、传输管、操作台和夹持装置。夹持装置通过可上下移动的盖板、压块、安装槽可以实现实现多层数的芯片的快速键合。通过盖板上的通孔与传输管的配合，可以用多个夹持装置夹持不同的芯片，实现芯片的串、并联使用，实现模块化芯片的灵活组合。通过盖板和压块固定芯片，不需要使用粘胶，可以多次、循环使用。也不需要使用螺栓等可分离的零件，芯片更换的方法简单、快捷。夹持装置的保存与管理也更加省事。
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公开(公告)号：CN113459508B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110772689.X
申请日：2021-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/209 , B29C64/307 , B29C64/295 , B29C64/321 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , C12M3/00
Abstract: 本发明公开了一种多通道的汇流式生物打印喷头。该汇流式生物打印喷头包括两部分：供料部分和汇流部分。通过多通道汇流方式实现生物凝胶液体材料的挤出打印，首先将多种生物液体材料通过多个管道汇流在一点从而实现液体的混合，多种液体各自由多个微压力泵从供料部抽出经由管道汇集在汇流区，经由内部管道流向电磁搅拌器，最后由电磁搅拌器流向喷头。供料部分在喷头底部通过温控装置，能够保持汇流挤出生物墨水的液态工作状态，并实现生物墨水的分层打印输出。以阀门控制微压力泵挤压动作的作为打印喷头驱动部分，然后在坐标式挤出式3D打印机中完成生物3D分层打印动作。
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公开(公告)号：CN113147942B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110418491.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种负载均摊式机械脚及其驱动方法。负载均摊式机械脚由吸附模块、驱动模块组成。负载均摊式机械脚通过PDMS微纤维层将机械脚吸附于墙面；机械脚的吸附模块中的软气室存在间隔物，软气室壁可分离，通过负压作用将机器人的重力分摊至PDMS微纤维层上，提高了PDMS微纤维层的吸附能力；机械脚驱动采用双形状记忆合金弹簧驱动，可通过驱动电压的调整，来调整SMA弹簧的响应效率。为能提高攀爬机器人对粗糙、不平整墙面的适应性，本发明提出了一种负载均摊式机械脚及驱动方法，可实现在粗糙、不平整的墙面上的吸附，并通过改变电压，实现形状记忆合金弹簧的精确控制实现吸附模块与墙面的吸附和分离。
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公开(公告)号：CN113814009A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110989484.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种可快速键合的模块化微液滴装置。该装置包括注射泵、传输管、操作台和夹持装置。夹持装置通过可上下移动的盖板、压块、安装槽可以实现实现多层数的芯片的快速键合。通过盖板上的通孔与传输管的配合，可以用多个夹持装置夹持不同的芯片，实现芯片的串、并联使用，实现模块化芯片的灵活组合。通过盖板和压块固定芯片，不需要使用粘胶，可以多次、循环使用。也不需要使用螺栓等可分离的零件，芯片更换的方法简单、快捷。夹持装置的保存与管理也更加省事。
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公开(公告)号：CN113236905A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110711692.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人及使用方法。提供了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，仿照自然界尺蠖的结构和运动原理，通过有限元仿真的方式进行了结构优化，确定了横、纵的锯齿状结构，可以实现较大的弯曲变形，配合可控磁场操作台使用，能够实现直行以及绕x轴和z轴两个维度的弯曲运动等多种运动模式。在软机器人上还设有微型摄像头和微型照明灯，可以实现在小型黑暗空间自由移动和探测，同时采用多材料3D打印技术，整体一次性打印制作而成，精度准确，全软的结构可通过柔性变形通过窄缝等狭小的空间。
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