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公开(公告)号：CN113156804B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110313287.3
申请日：2021-03-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种具有执行器偏移故障的Markov跳变多智能体系统的容错控制器设计方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，对智能体系统进行了描述。首先，对多智能体系统进行扩维和增广，设计故障观测器以估计未知的执行器偏移故障。进而，利用所估故障信息，基于H∞性能指标，建立Lyapunov函数，利用自由权矩阵方法设计相应的容错控制器。最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和故障观测器增益。本发明使得多智能体系统在兼顾稳定性的同时又具有H∞性能。设计了一个容错控制器，提高了Markov跳变多智能体系统的安全性和可靠性，使得系统在存在执行器偏移故障时，仍然能保持系统稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110182B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110418213.6
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种领导跟随多智能体系统的容错控制器设计方法。该发明假定通信图是有向的和固定的，首先,基于故障的分布特征建立故障模型。而网络攻击模型由相互独立的随机伯努利变量描述，并采用拓扑结构分割的方法进行求解，为了避免零初始条件在传统的控制方法中，提出了适合于领导‑跟随的性能指标函数，接着，根据提供的故障模型和性能指标，设计了一种新型的容错控制器来确保领导‑跟随多智能体系统在发生网络攻击和执行器故障时仍可以实现容错均方一致性。最后，通过数值算例验证了该发明的有效性。
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公开(公告)号：CN111381501A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010277965.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的异步系统的容错控制方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，将被控系统、控制器和带有部分失效故障的执行器之间的异步现象描述为两个相应的隐马尔可夫模型。接着通过建立模态相关的Lyapunov-Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后，处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益和事件触发矩阵。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，同时为了降低系统的通讯负担和成本，采用了事件触发机制的采样方法，设计了一个异步容错控制器，使得系统在存在执行器故障的时候仍然能保持可观的运行状态。
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公开(公告)号：CN111381501B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010277965.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的异步系统的容错控制方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，将被控系统、控制器和带有部分失效故障的执行器之间的异步现象描述为两个相应的隐马尔可夫模型。接着通过建立模态相关的Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后，处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益和事件触发矩阵。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，同时为了降低系统的通讯负担和成本，采用了事件触发机制的采样方法，设计了一个异步容错控制器，使得系统在存在执行器故障的时候仍然能保持可观的运行状态。
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公开(公告)号：CN113156804A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110313287.3
申请日：2021-03-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种具有执行器偏移故障的Markov跳变多智能体系统的容错控制器设计方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，对智能体系统进行了描述。首先，对多智能体系统进行扩维和增广，设计故障观测器以估计未知的执行器偏移故障。进而，利用所估故障信息，基于H∞性能指标，建立Lyapunov函数，利用自由权矩阵方法设计相应的容错控制器。最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和故障观测器增益。本发明使得多智能体系统在兼顾稳定性的同时又具有H∞性能。设计了一个容错控制器，提高了Markov跳变多智能体系统的安全性和可靠性，使得系统在存在执行器偏移故障时，仍然能保持系统稳定。
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公开(公告)号：CN113110182A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110418213.6
申请日：2021-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种领导跟随多智能体系统的容错控制器设计方法。该发明假定通信图是有向的和固定的，首先,基于故障的分布特征建立故障模型。而网络攻击模型由相互独立的随机伯努利变量描述，并采用拓扑结构分割的方法进行求解，为了避免零初始条件在传统的控制方法中，提出了适合于领导‑跟随的性能指标函数，接着，根据提供的故障模型和性能指标，设计了一种新型的容错控制器来确保领导‑跟随多智能体系统在发生网络攻击和执行器故障时仍可以实现容错均方一致性。最后，通过数值算例验证了该发明的有效性。
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