公开(公告)号：CN113156804A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110313287.3

申请日：2021-03-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李建宁 ,  刘梦舒 ,  柯彦冰 ,  王爱民 ,  刘晓

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明涉及一种具有执行器偏移故障的Markov跳变多智能体系统的容错控制器设计方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，对智能体系统进行了描述。首先，对多智能体系统进行扩维和增广，设计故障观测器以估计未知的执行器偏移故障。进而，利用所估故障信息，基于H∞性能指标，建立Lyapunov函数，利用自由权矩阵方法设计相应的容错控制器。最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和故障观测器增益。本发明使得多智能体系统在兼顾稳定性的同时又具有H∞性能。设计了一个容错控制器，提高了Markov跳变多智能体系统的安全性和可靠性，使得系统在存在执行器偏移故障时，仍然能保持系统稳定。

公开(公告)号：CN113156804B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202110313287.3

申请日：2021-03-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李建宁 ,  刘梦舒 ,  柯彦冰 ,  王爱民 ,  刘晓

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明涉及一种具有执行器偏移故障的Markov跳变多智能体系统的容错控制器设计方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，对智能体系统进行了描述。首先，对多智能体系统进行扩维和增广，设计故障观测器以估计未知的执行器偏移故障。进而，利用所估故障信息，基于H∞性能指标，建立Lyapunov函数，利用自由权矩阵方法设计相应的容错控制器。最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和故障观测器增益。本发明使得多智能体系统在兼顾稳定性的同时又具有H∞性能。设计了一个容错控制器，提高了Markov跳变多智能体系统的安全性和可靠性，使得系统在存在执行器偏移故障时，仍然能保持系统稳定。